目录 1
第一章 绪论 1
§1-1 机构学的发展现状与动向 1
§1-2 高等机构学的研究内容 8
第二章 高等机构学的数学基础 10
§2-1 概述 10
§2-2 矢量与其运算 11
§2-3 常用坐标变换 13
§2-4 常用矩阵运算 19
§2-5 非线性方程组的数值解法 26
§2-6 常微分方程组的数值解法 33
第三章 机构的结构理论 36
§3-1 机构的组成理论 36
§3-2 机构的自由度 41
§3-3 平面机构的结构分析 47
§3-4 平面运动链的结构综合 50
§3-5 空间运动链的型综合 56
第四章 机构的运动分析 60
§4-1 概述 60
§4-2 平面机构的运动分析 60
§4-3 空间机构的运动分析 63
第五章 低副机构的运动综合 73
§5-1 概述 73
§5-2 平面刚体导引机构的运动综合 75
§5-3 空间刚体导引机构的运动综合 83
§5-4 轨迹发生机构的运动综合 90
§5-5 函数发生机构的运动综合 95
§6-1 概述 103
第六章 高副机构基础 103
§6-2 瞬心线及其性质 104
§6-3 瞬心线机构及其应用 109
§6-4 共轭曲线及其方程 111
§6-5 共轭曲线机构及其应用 115
第七章 机器人机构简介 117
§7-1 概述 117
§7-2 机器人机构运动学 120
§7-3 机器人机构静力学 126
§7-4 机器人机构动力学简介 127
第八章 仿生机构概述 129
§8-1 概述 129
§8-2 仿生机构的生物运动学基础 131
§8-3 仿生机构 137
§9-1 概述 146
第九章 平面机构的平衡 146
§9-2 平面机构的平衡原理 147
§9-3 平面机构惯性力的平衡 151
§9-4 平面机构惯性力矩的平衡 155
第十章 机构弹性动力学 160
§10-1 概述 160
§10-2 含有弹性构件的机构动力学分析方法 160
§10-3 凸轮机构弹性动力学 163
§10-4 连杆机构弹性动力学 167
§10-5 简单机械系统的弹性动力学 180
第十一章 机械系统动力学 183
§11-1 单自由度机械系统动力学 183
§11-2 多自由度机械系统动力学 188
参考文献 193