目录 1
第一章 概述 1
一、机械手在工业中的应用 2
二、工业机械手的分类 6
三、工业机械手的组成 6
四、机械手的自由度与坐标形式 8
五、机械手的主要规格参数 9
第二章 机械手的驱动 12
一、气压驱动 12
二、液压驱动 19
三、电力驱动 29
四、机械驱动 32
第三章 手部 34
一、手部的设计要求 34
二、手部结构 34
三、夹持式手爪的计算与分析 48
第四章 腕部 64
一、腕部的设计要求 64
二、腕部的结构 65
三、腕部回转力矩的计算 69
第五章 臂部 73
一、臂部的设计要求 74
二、臂部的结构 79
三、臂部直线缸和回转缸的计算 98
第六章 机械手的行程位置检测装置 103
一、机械式行程位置检测装置 103
二、模拟式行程位置检测装置 105
三、数字式行程位置检测装置 107
第七章 机械手的控制系统 111
一、机械手的电气控制 111
二、全气动逻辑元件控制 125
第八章 机械手的缓冲定位装置 132
一、机械手的运动特点 132
二、机械手的缓冲定位装置 133
一、机械手总体设计 150
第九章 机械手实例分析 150
二、QJS2-10通用机械手的设计 155
三、专用关节式机械手的设计 179
四、YJS2-60通用机械手 186
五、Y38滚齿机上下料机械手 192
六、YJS3-10通用机械手 199
七、JCS-013型数控卧式镗铣床的自动换刀机械手 203
八、YJSS 3-30通用机械手 213
第十章 机械手在自动生产线中的作用 220
一、自动生产线的基本概念 220
二、机械手在自动生产线中的地位 220
三、应用实例 221
四、机械手的发展趋势 263