绪论 1
第1篇 静力学 5
第1章 汇交力系 5
1.1 约束与其分类 5
1.2 静力学五条公理·汇交力系的简化与平衡 11
1.3 矢量的点乘与叉乘 22
1.4 汇交力系常用解法介绍（解析法、矢量点乘叉乘法） 25
习题 31
第2章 平面力系 37
2.1 平面平行力系、平面力偶系的合成与平衡 37
2.2 平面任意力系的合成与平衡 46
2.3 静定与超静定·物体系统的平衡 57
习题 65
第3章 空间力系 72
3.1 空间力偶、力矩及其性质 72
3.2 空间任意力系的合成与平衡 83
习题 90
第4章 静力学应用专题 95
4.1 平面简单桁架的内力计算 95
4.2 滑动摩擦与滚动摩擦 101
4.3 物体重心位置的确定 112
习题 119
第2篇 运动学 126
第5章 运动学基础 126
5.1 运动质点的常用描述方法 126
5.2 刚体的基本运动 139
习题 150
第6章 刚体的平面运动 155
6.1 平面运动图形上任意两点之间的速度、加速度关系 156
6.2 速度投影定理与速度瞬心 162
6.3 课后自学材料：行星轮系传动比的计算 167
习题 172
第7章 刚体的相对运动 180
7.1 速度合成定理 180
7.2 相对速度问题与运动学综合应用 188
7.3 加速度合成定理 193
7.4 课后自学材料：对科氏加速度的感性认识 201
习题 205
第3篇 动力学 213
第8章 质点动力学基础 213
8.1 牛顿动力学三定律 213
8.2 质点动力学微分方程 214
习题 218
第9章 动量定理 222
9.1 动量定理与质心运动定理 222
9.2 动量守恒定律与质心守恒定律 230
习题 232
第10章 动量矩定理 236
10.1 动量矩定义、动量矩定理 236
10.2 刚体对轴的转动惯量 244
10.3 刚体定轴转动微分方程 251
10.4 质点系对质心点（轴）的动量矩定理 254
10.5 刚体平面运动微分方程组 260
习题 264
第11章 动能定理 270
11.1 动能与功 270
11.2 动能定理 274
11.3 机械能守恒定律 277
11.4 功率·机械效率 282
11.5 动力学三大定理的综合应用 284
习题 289
第4篇 现代分析力学基础 297
第12章 虚位移原理（静动法：静力学问题的动力学求解方法） 297
12.1 动能定理的延伸 297
12.2 保守系统的平衡：势能函数极值原理 302
12.3 虚位移与虚速度 305
12.4 虚位移原理 310
习题 317
第13章 达朗伯原理（动静法：动力学问题的静力学求解方法） 324
13.1 质点（系）达朗伯原理 324
13.2 定轴转动刚体的静平衡与动平衡 331
13.3 课后自学材料：无质量对称面刚体定轴转动的动约束力问题 334
习题 336
第14章 拉格朗日方程 341
14.1 第一类拉格朗日方程 341
14.2 第二类拉格朗日方程 345
习题 352
部分习题参考答案 355
参考文献 371