第一章 运动控制技术 1
第一节 运动控制技术简介 1
一、运动控制技术的发展 1
二、PLC在运动控制技术中的应用 1
第二节 运动控制系统的组成 2
一、运动控制器 3
二、电气伺服机构 3
三、检测装置与机械装置 5
第二章 PLC采用位控模块的运动控制 6
第一节 概述 6
一、最大速度和起动／停止速度 6
二、加速和减速时间 7
三、组态移动包络 7
第二节 位控模块的特性及接线 8
一、位控模块的特性 8
二、位控模块的接线 10
第三节 位控模块的编程应用 12
一、组态位控模块 13
二、位控指令应用指导 18
第四节 采用位控单元进行位置控制的应用实例 27
一、长度切割的应用实例1 27
二、长度切割的应用实例2 27
第三章 PLC运动控制技术基础及其在材料分拣系统中的应用 30
第一节 材料分拣模型的基本结构及主要功能 30
一、材料分拣模型的基本结构 30
二、材料分拣系统的自动运行过程及主要功能 32
第二节 PLC运动控制技术基础及材料分拣系统的硬件配置 32
一、材料分拣系统的结构 32
二、PLC运动控制技术基础及材料分拣系统的硬件配置和控制原理 33
第三节 材料分拣系统的PLC程序设计 49
一、利用PLC的高速计数功能完成材料分拣系统的程序设计 49
二、利用传感器检测技术完成材料分拣功能的程序设计 54
三、组态监控系统的软件设置 56
四、系统的PLC程序设计 65
第四章 四轴联动机械手运动控制系统 70
第一节 机械手模型的基本结构及主要功能 70
一、机械手模型的基本结构 70
二、机械手模型的主要功能 72
第二节 系统的接线及工作流程 73
一、系统硬件的接线及工作流程 73
二、采用接口单元板的系统接线 73
第三节 系统的硬件配置、原理及应用 78
一、光电编码器的原理与应用 78
二、步进电动机速度与位置控制系统的原理与应用 83
三、光电传感器检测技术的应用 103
第四节 系统的PLC程序设计 105
一、机械手运动轨迹控制系统的PLC程序设计 105
二、机械手搬运控制系统的PLC程序设计 108
第五章 六层电梯模型运动控制系统 115
第一节 六层电梯模型的基本结构及主要功能 115
一、六层电梯模型的基本结构 115
二、六层电梯模型的主要控制功能 116
第二节 六层电梯模型电气控制系统的硬件配置及控制原理 116
一、可编程序控制器 116
二、变频器 116
三、触摸屏 127
四、曳引电动机 128
五、光电编码器 128
第三节 六层电梯模型PLC控制系统的有关参数设置及程序设计 129
一、系统各模块的参数设置与接线 129
二、系统的PLC程序设计 134
第六章 立体仓库模型位置控制系统 146
第一节 立体仓库模型的基本结构及主要功能 146
一、立体仓库模型的基本结构 146
二、立体仓库模型的主要功能及工作流程 149
第二节 系统的硬件配置及其控制原理 152
一、系统的控制及接线 152
二、直流电动机 152
三、步进电动机及其驱动器 152
四、反射式及对射式传感器 158
五、并联型开关稳压电源 159
六、采用接口单元板的系统接线 160
第三节 系统的PLC程序设计 161
一、PLC控制系统编程应用举例 161
二、仓库管理的PLC程序设计 169
三、自动化立体仓库系统的PLC程序设计 183
附录 常用电气与气动元器件图形符号 194
附录A 常用电气元器件图形符号 194
附录B 常用气动元器件图形符号 197
参考文献 201