1绪论 1
1.1研究背景 1
1.2双足机器人研究现状 2
1.3并联机构的研究难点 11
2三自由度（2R1T）对称并联机构构型分析 18
2.1引言 18
2.2 2R1T对称并联机构构型综合 19
2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析 30
2.4本章小结 37
3并联式仿生机械腿运动学分析 38
3.1引言 38
3.2拓扑结构描述 38
3.3运动学位姿逆解分析 40
3.4运动学位姿正解分析 44
3.5运动学速度逆解分析 47
3.6运动学速度正解分析 49
3.7机构速度Jacobi矩阵分析 51
3.8运动学位姿数值解分析 52
3.9动平台速度与加速度分析 55
3.10支链速度与加速度分析 58
3.11末端执行杆件运动学分析 59
3.12数值仿真 62
3.13本章小结 74
4并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析 75
4.1引言 75
4.2奇异位形拓扑分析描述 75
4.3静力学分析 76
4.4高秩奇异位形分析 81
4.5本章小结 103
5并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析 105
5.1引言 105
5.2误差建模分析 106
5.3末端杆件位姿影响因素分析 112
5.4灵敏度分析 119
5.5运动学参数标定 123
5.6本章小结 131
6并联式仿生机械腿运动空间优化分析 133
6.1引言 133
6.2驱动杆干涉分析 133
6.3运动空间分析 135
6.4运动性能分析 143
6.5本章小结 161
7并联式仿生机械腿试制及测试 163
7.1并联式仿生机械腿机械结构设计 163
7.2并联式仿生机械腿控制系统设计 167
7.3并联式仿生机械腿实验 170
7.4实验系统改进意见 182
7.5本章小结 183
8全文总结 184
附录 189
A.1动平台坐标原点O′角加速度表达式 189
A.2末端运动执行杆件端点E加速度表达式 191
A.3几何误差模型中矩阵T中各元素表达式 191
参考文献 195