第一章 绪论 1
1.1 GPS发展历史及其特点 1
1.2系统组成概况 3
第二章 GPS坐标系统和时间系统 12
2.1卫星导航测量中的坐标系统 12
2.2时间系统 23
第三章 卫星运动基础知识 28
3.1概述 28
3.2卫星无摄运动 28
3.3卫星受摄运动及轨道参量 34
3.4 GPS卫星星历 38
3.5 GPS卫星坐标计算 40
第四章 全球定位系统工作原理 44
4.1 GPS导航信号 44
4.2 GPS导航电文 60
第五章 GPS定位方法及观测量 66
5.1 GPS定位方法与观测量 66
5.2测码伪距观测方程 68
5.3测相伪距观测方程 69
5.4观测方程线性化 72
5.5绝对定位法 74
5.6相对定位法 82
5.7主要误差因素 105
第六章 GPS导航接收机 116
6.1引言 116
6.2 GPS接收机概述 116
6.3时序GPS接收机 118
6.4多通道GPS接收机 122
第七章 差分GPS 148
7.1概述 148
7.2 DGPS定位原理 150
7.3广域差分GPS （WADGPS） 162
7.4数据链 165
7.5 RTCM SC-104标准格式 165
7.6电文发送速率 173
7.7 RTCM电文解码 174
第八章 GLONASS全球导航卫星系统 181
8.1概述 181
8.2 GLONASS系统组成 181
8.3导航信号 182
8.4 GLONASS导航电文 184
8.5参照系 188
8.6导航电文解 189
第九章 GPS的应用与未来 192
9.1导航应用 192
9.2姿态测定 193
9.3船舶进出港应用 196
9.4船舶机动性能测定 197
9.5海洋石油勘探和平台定位 198
9.6车辆定位和指挥调度 200
9.7 GPS的未来 201
9.8星座改进 202
9.9硬件改进 203
9.10软件改进 203
9.11结论 204
参考文献 205