第一章 运动控制技术 1
第一节 运动控制技术简介 1
一、运动控制概述 1
二、PLC与运动控制 1
三、运动控制技术的应用领域 2
第二节 运动控制系统的组成 2
一、运动控制器 3
二、电气伺服机构 3
三、检测装置与机械装置 7
第二章 PLC运动控制单元 9
第一节 概述 10
一、单元的功能 10
二、单元的种类 12
三、单元的作用和动作概要 12
四、位置控制单元的基本动作 13
第二节 基本定位控制 14
一、E点控制 14
二、P点控制 17
三、JOG方式控制 21
四、原点复位控制 30
第三节 编程举例 37
一、一轴定位控制编程举例 37
二、二轴定位控制编程举例 41
第三章 立体仓库模型位置控制系统 45
第一节 立体仓库模型的基本结构及主要功能 45
一、立体仓库模型的基本结构 45
二、立体仓库模型的主要功能及工作流程 49
第二节 系统的硬件组成及其控制原理 52
一、系统的控制及接线 52
二、直流电动机 52
三、步进电动机及其驱动器 52
四、反射式及对射式传感器 58
五、并联型开关稳压电源 59
第三节 系统的运行过程及PLC程序设计 60
一、系统的运行流程 60
二、系统程序中的主要指令介绍 60
三、系统的程序设计 64
四、立体仓库的调试运行 76
第四节 两台立体仓库模型的联网 78
一、联网系统的硬件组成及其连接 78
二、两台立体仓库通信的实现 79
第五节 自动化立体仓库模型的上位机监控系统设计 85
一、MCGS组态软件 85
二、利用MCGS组态软件进行立体仓库的上位机监控设计 87
第四章 四轴联动机械手控制系统 96
第一节 机械手模型的基本结构及主要功能 96
一、机械手模型的基本结构 96
二、机械手模型的主要功能 96
第二节 系统的硬件构成及其控制原理 97
一、系统的硬件接线 97
二、PLC主机 97
三、步进电动机速度与位置控制系统 99
四、传感器定位、限位检测控制系统及其应用 105
五、光电编码器的原理与应用 107
第三节 系统的运行过程及PLC程序设计 113
一、系统的运行过程 113
二、高速计数器指令介绍 114
三、系统的程序设计 115
四、机械手系统的调试运行 121
第五章 六层电梯模型运动控制系统 126
第一节 六层电梯模型的基本结构及主要功能 126
一、六层电梯模型的基本结构 126
二、六层电梯模型的主要控制功能 126
第二节 六层电梯模型电气控制系统的硬件配置及其控制原理 127
一、六层电梯模型的PLC控制系统框图 127
二、PC-LINK网络的通信原理及设置 129
三、变频器的基本原理、构成、接线、设置及其应用举例 132
四、六层电梯PWM变频调速控制系统的设计原理 149
五、采用触摸屏作为六层组合式电梯模型轿厢内选控制器的设计原理 153
第三节 六层电梯模型PLC控制系统的程序设计 161
一、电梯的控制要求及系统的I/O分配 162
二、系统的程序设计 164
第四节 基于C-NET的电梯群控系统 183
一、电梯群控系统的硬件构成 183
二、C-NET网络 184
三、电梯群控系统的实现 184
第六章 材料分拣模型控制系统 189
第一节 材料分拣模型的基本结构及主要功能 189
一、材料分拣模型的基本结构 189
二、材料分拣系统的自动运行过程及主要功能 191
第二节 材料分拣系统的硬件配置及其控制原理 191
一、材料分拣系统的结构 191
二、系统的硬件配置及其控制原理 191
第三节 材料分拣系统的PLC程序设计 197
一、系统的程序设计流程 197
二、材料分拣系统的程序设计 197
第四节 MCGS组态软件在分拣系统中的组态监控设计 203
一、系统监控程序的设计思路 203
二、材料分拣系统界面与PLC控制系统的设计 205
三、监控画面与PLC程序的连接 207
附录 常用电气与气动元器件图形符号 210
附录A 常用电气元器件图形符号 210
附录B 常用气动元器件图形符号 213
参考文献 217