第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 多指灵巧手的代表性成果 2
1.3 多指灵巧手的发展趋势 10
1.4 多指抓取模型及抓取规划 10
1.4.1 抓取静力学 10
1.4.2 抓取约束和特性 12
1.4.3 抓取规划 13
1.5 多指手控制综述 16
1.5.1 手指的控制 17
1.5.2 多指控制 20
1.6 小结 22
参考文献 22
第2章 仿人多指手的机电一体化设计 29
2.1 HIT/DLR Ⅰ手概况 29
2.2 机构和驱动系统的集成化设计 31
2.2.1 基关节单元 31
2.2.2 手指单元 31
2.3 传感系统的设计 33
2.3.1 关节力矩传感器 33
2.3.2 电机位置传感器 33
2.3.3 关节位置传感器 34
2.3.4 六维指尖力／力矩传感器 34
2.3.5 温度传感器 35
2.4 电气系统的集成化设计 35
2.5 控制系统硬件的设计 37
2.5.1 微处理器系统 37
2.5.2 高速串行通信系统 38
2.6 控制系统软件的设计 38
2.7 HIT/DLR Ⅰ手的外观设计 40
2.7.1 外包装设计 40
2.7.2 机构的优化设计 42
2.8 手腕的设计 42
2.9 HIT/DLR Ⅱ手的机电一体化设计 43
2.9.1 HIT/DLR Ⅱ五指手概述 43
2.9.2 HIT/DLR Ⅱ手的机构和驱动 44
2.9.3 HIT/DLR Ⅱ手的控制系统硬件 47
2.9.4 手掌构形的拟人化设计 51
2.10 小结 57
参考文献 57
第3章 仿人多指手的传感技术 59
3.1 机器人的外部传感 59
3.1.1 视觉传感器 59
3.1.2 测距传感器 59
3.1.3 接近觉传感器 61
3.1.4 触觉传感器 62
3.1.5 力／力矩传感器 62
3.2 机器人的内部传感 63
3.2.1 规定位置的检测 63
3.2.2 位置感知 64
3.2.3 速度和角速度的检测 67
3.2.4 加速度的检测 67
3.3 HIT/DLR手的关节位置和速度检测 67
3.3.1 原理 67
3.3.2 电机位置和速度的计算 68
3.3.3 关节位置的检测 68
3.4 微型五维指尖力／力矩传感器 69
3.4.1 多维力传感器研究概述 69
3.4.2 微型五维力传感器的弹性体设计 72
3.4.3 微型五维力传感器的信号处理电路 74
3.5 基于MEMS的微型六维指尖力／力矩传感器 75
3.5.1 全平面的弹性体结构 75
3.5.2 基于MEMS的薄膜电阻应变计 78
3.5.3 基于DSP的传感器信号处理电路和微处理器电路 82
3.6 微型六维力／力矩传感器的静态解耦 84
3.6.1 基于最小二乘的静态解耦 84
3.6.2 基于人工神经网络（ANN）的静态解耦 85
3.6.3 静态解耦实验 86
3.7 指尖触觉传感器 89
3.7.1 压阻式触觉传感器的原理 89
3.7.2 触觉传感器的本体结构设计 90
3.8 小结 91
参考文献 91
第4章 仿人多指手的驱动技术 93
4.1 机器人灵巧手驱动技术概述 93
4.1.1 驱动器 93
4.1.2 传动系统 94
4.2 微型直线驱动器 95
4.2.1 直线驱动技术概况 95
4.2.2 微型直线驱动器的原理和组成 96
4.2.3 微型直线驱动器的电路 98
4.2.4 微型直线驱动器的数学模型 100
4.2.5 微型直线驱动器的滑模位置控制器设计 102
4.2.6 微型直线驱动器的位置控制 106
4.3 HIT/DLR Ⅱ手的内置式驱动系统 109
4.3.1 基于DSP/FPGA的驱动控制电路 109
4.3.2 相电流检测电路 110
4.3.3 电源系统 112
4.4 小结 113
参考文献 113
第5章 仿人多指手的运动学和动力学 115
5.1 手指运动学 115
5.1.1 位置运动学 115
5.1.2 微分运动学 118
5.2 手指静力学 119
5.3 多指操作运动学 119
5.3.1 物体运动学 121
5.3.2 手掌运动学 121
5.3.3 接触运动学 121
5.3.4 通用形式的多指操作运动学 123
5.4 平面抓取时多指操作运动学的计算实例 124
5.4.1 虚拟指节 124
5.4.2 封闭的运动链 125
5.4.3 运动学计算 128
5.5 手指动力学 131
5.5.1 应用迭代的Newton-Euler算法求解手指连杆动力学 132
5.5.2 腱传动系统的动力学 133
5.5.3 基关节动力学 134
5.5.4 手指动力学方程 134
5.6 小结 135
参考文献 135
第6章 仿人多指手的抓取规划 137
6.1 抓取模型的数学描述 137
6.1.1 最佳抓取平面 137
6.1.2 抓取模型的构建 137
6.2 E-ANFIS模型的框架及建模 140
6.2.1 自适应神经模糊推理系统 140
6.2.2 前件专家系统结构及知识表示形式 141
6.2.3 E-ANFIS模型的结构 142
6.3 基于E-ANFIS的抓取模型的构建 144
6.4 一种四指力封闭抓取算法 146
6.4.1 力封闭算法的通用性证明 146
6.4.2 力封闭算法的描述 149
6.5 多指手的抓取规划实验 150
6.5.1 E-ANFIS模型的训练 151
6.5.2 灵巧手抓取操作的流程 153
6.5.3 模型重构实验及结果 154
6.5.4 四指力封闭算法的实验结果 156
6.6 小结 158
参考文献 158
第7章 多指抓取的力规划和控制系统结构 160
7.1 多指抓取力规划概述 160
7.2 基于线性约束梯度流的多指力优化算法 161
7.3 改进的线性约束梯度流力优化算法 165
7.3.1 理论依据 165
7.3.2 改进的线性约束梯度流算法 166
7.3.3 初值的给定方法 168
7.4 抓取力优化的计算实例 169
7.5 灵巧操作控制系统 173
7.5.1 多指手控制结构综述 173
7.5.2 模块化的灵巧操作控制系统 174
7.5.3 模块化的灵巧操作控制系统的组成 174
7.6 自主抓取策略 177
7.6.1 时间驱动的自主抓取策略 177
7.6.2 时间-事件混合驱动的自主抓取策略 178
7.7 柔顺运动规划器 179
7.7.1 混合外力控制 179
7.7.2 混合外力控制器的设计 180
7.7.3 混合外力控制器的性能分析和改进 181
7.7.4 混合外力控制器的仿真 183
7.8 小结 185
参考文献 185
第8章 仿人多指手的手指控制 187
8.1 HIT/DLR手的空间变换 187
8.2 关节位置控制 189
8.2.1 摩擦力及其补偿 189
8.2.2 具有摩擦力补偿的关节位置PID控制算法 190
8.2.3 关节位置控制系统 193
8.2.4 关节位置控制实验 194
8.3 关节的冲击控制和力矩控制 198
8.3.1 冲击控制和力控制方法的综述 198
8.3.2 基于事件的并行位置／力矩控制 200
8.4 关节的阻抗控制 202
8.4.1 基于位置的关节阻抗控制系统及实验 202
8.4.2 目标阻尼对阻抗控制系统过渡过程的影响 203
8.5 手指的笛卡儿位置控制 205
8.6 手指的笛卡儿阻抗控制 207
8.6.1 坐标变换 208
8.6.2 手指的笛卡儿阻抗控制算法 209
8.6.3 手指的笛卡儿阻抗控制实验 210
8.7 小结 213
参考文献 213
第9章 仿人多指手的遥操作 216
9.1 多指手遥操作技术概述 216
9.1.1 临场感遥操作技术 217
9.1.2 时延遥操作技术 219
9.2 具有临场感的多指手遥操作 226
9.2.1 临场感多指手遥操作系统的体系结构 226
9.2.2 具有临场感的多指手遥操作系统设计 228
9.2.3 临场感多指手遥操作实验 231
9.3 基于虚拟现实的时延遥操作 234
9.3.1 基于虚拟现实的时延遥操作概况 234
9.3.2 基于虚拟现实的时延遥操作系统设计 236
9.3.3 基于虚拟现实的时延遥操作实验 240
9.4 小结 242
参考文献 243