第1章 绪论 1
1.1 概述 1
1.2 自动控制系统的基本概念 2
1.3 本课程的特点与学习方法 7
习题 7
第2章 控制系统的数学模型 9
2.1 物理系统动态描述 9
2.2 非线性系统及其数学模型的线性化 12
2.3 传递函数的概念与典型环节的传递函数 14
2.4 系统框图及其简化 20
2.5 系统信号流图与梅荪公式 25
习题 27
第3章 控制系统的时间响应与误差分析 30
3.1 时间响应和典型输入信号 30
3.2 一阶系统的时间响应 33
3.3 二阶系统的时间响应 36
3.4 高阶系统的时间响应 47
3.5 误差与稳态误差 48
习题 54
第4章 控制系统的频率特性分析 55
4.1 频率特性概述 55
4.2 频率特性的极坐标（Nyquist）图 59
4.3 频率特性的对数坐标（Bode）图 64
4.4 控制系统闭环频率特性的Bode图 72
习题 75
第5章 控制系统的稳定性 78
5.1 系统稳定性概念及其条件 78
5.2 控制系统的稳定判据 81
5.3 控制系统的稳定性储备 94
5.4 频域性能指标与时域性能指标关系 97
习题 104
第6章 控制系统的性能分析与校正 107
6.1 系统的性能指标与校正方法 107
6.2 串联校正 109
6.3 反馈校正 117
6.4 PID校正 120
习题 127
第7章 非线性控制系统 129
7.1 控制系统的典型非线性特征 129
7.2 描述函数法 133
7.3 机电控制系统中的非线性环节分析举例 142
7.4 利用非线性特性改善系统的性能 147
习题 148
第8章 MATLAB在控制系统中的应用 150
8.1 MATLAB仿真软件简介 150
8.2 基于MATLAB控制系统的时域分析 159
8.3 控制系统的频域分析 171
附录A 拉普拉斯（Laplace）变换 179
附录B Z变换 188
部分习题参考答案 194
参考文献 200