第一章 绪论 1
1-1 鱼雷及其自动控制系统的发展 1
1-2 鱼雷弹道与控制 3
1-3 鱼雷自动控制系统的基本原理与组成 5
1-4 鱼雷自动控制系统的战术技术要求 7
第二章 鱼雷航行动力学 11
2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构 11
2-2 流体动力与力矩 16
2-3 流体动力系数 20
2-4 流体动力表达式 24
2-5 铰链力矩 27
2-6 鱼雷的运动方程 28
2-7 鱼雷纵向运动 37
2-8 鱼雷侧向运动 49
2-9 鱼雷横滚运动 55
小结 59
练习题 59
第三章 鱼雷弹道 61
3-1 鱼雷全弹道设计 62
3-2 导引弹道的相对运动方程 68
3-3 尾追导引法 70
3-4 固定提前角导引法 73
3-5 自动调整提前角导引法 77
3-6 比例导引法 78
3-7 平行接近法 81
3-8 三点法导引 81
3-9 其它导引方法 85
3-10 国外典型鱼雷弹道 90
小结 93
练习题 94
第四章 敏感元件 95
4-1 陀螺仪概述 95
4-2 刚体运动的描述 98
4-3 陀螺动力学基本概念和动力学方程 101
4-4 双自由度陀螺仪运动特性 107
4-5 单自由度速率陀螺仪运动特性 113
4-6 加速度计 116
4-7 惯性测量技术 119
4-8 惯性导航技术 133
4-9 深度传感器 140
小结 147
练习题 148
第五章 舵机与舵回路 149
5-1 概述 149
5-2 气动舵机与舵回路 151
5-3 电动舵机与舵回路 157
5-4 液压舵机与舵回路 167
小结 177
练习题 177
第六章 侧向运动的稳定与控制 178
6-1 航向控制系统的基本原理 178
6-2 航向控制系统的动态特性 180
6-3 航向控制系统的稳态分析 186
6-4 横滚对鱼雷航行的影响 188
6-5 横滚控制系统的特性分析 191
小结 195
练习题 195
第七章 纵向运动的稳定与控制 196
7-1 深度控制系统的构成与基本类型 196
7-2 具有俯仰角信号的深控系统 197
7-3 具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统 209
7-4 深度控制系统的动态特性 216
7-5 深度控制系统的稳态误差 228
7-6 纵倾控制系统 232
小结 238
练习题 239
第八章 鱼雷自动控制系统设计 240
8-1 概述 240
8-2 鱼雷自动控制系统设计的一般步骤 240
8-3 鱼雷自动控制系统设计的基本问题 242
8-4 横滚角稳定系统设计 245
8-5 航向控制系统设计 255
8-6 鱼雷纵向控制系统设计 264
小结 276
练习题 277
第九章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法 279
9-1 现代控制理论概述 279
9-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统 280
9-3 用最优控制理论设计鱼雷控制系统 293
9-4 用自适应控制理论设计鱼雷控制系统 307
小结 323
练习题 323
第十章 鱼雷非线性控制系统 325
10-1 概述 325
10-2 继电控制系统工作模式 327
10-3 继电控制系统稳定性分析 331
10-4 饱和控制系统 349
10-5 反馈控制系统不变性设计 358
10-6 变结构控制系统设计 362
小结 374
练习题 375
参考文献 376