绪论 1
第1章 数学基础 3
1.1 矩阵 3
1.2 矢量 10
1.3 方向余弦阵 22
1.4 平面矢量 27
习题 30
第2章 静力学 34
2.1 力 34
2.2 力偶 42
2.3 力系的简化 45
2.4 约束 61
2.5 力系的平衡 67
2.6 摩擦与摩擦力 86
习题 93
第3章 刚体平面运动学 104
3.1 刚体的连体基刚体位形的描述 104
3.2 刚体的平面运动 109
3.3 刚体姿态变化的描述 112
3.4 基点的位置、速度与加速度 119
3.5 刚体上给定点的位置、速度与加速度 123
3.6 相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度 140
习题 159
第4章 刚体空间运动学 167
4.1 刚体的定点运动 167
4.2 刚体的一般运动 183
习题 187
第5章 刚体系运动学计算机辅助分析 189
5.1 刚体系位形的描述约束方程 189
5.2 运动学计算机辅助分析基础 196
5.3 常见平面运动约束的约束方程 207
5.4 平面机械系统运动学模型的定义 219
习题 223
第6章 矢量动力学基础 228
6.1 惯量 229
6.2 动量定理 234
6.3 动量矩定理 242
6.4 动能定理 254
习题 266
第7章 刚体动力学 274
7.1 刚体的平面运动 274
7.2 非惯性基下刚体的动力学方程 291
7.3 碰撞 306
7.4 刚体的定点运动 315
习题 321
第8章 分析力学基础 329
8.1 达朗贝尔原理 330
8.2 虚位移原理 344
8.3 动力学普遍方程 362
8.4 拉格朗日第一类方程 364
8.5 拉格朗日第二类方程 372
习题 385
第9章 刚体系动力学计算机辅助分析 396
9.1 动力学计算机辅助分析基础 397
9.2 动力学逆问题与理想约束力 405
9.3 刚体系静平衡分析 412
9.4 平面机械系统动（静）力学模型的定义 415
习题 420
附录A 简单均质几何体的重心和转动惯量 424
附录B 《理论力学问题求解器》使用简介 427
B.1 求解器的基本操作 427
B.2 示例1 曲柄滑块机构的运动学分析 433
B.3 示例2双摆的动力学分析 436
B.4 示例3吊灯平衡位置分析 438
参考文献 441
习题答案 442
索引 479
Synopsis 493
Contents 495