第1章 ADAMS分析基本理论 1
1.1 多体系统动力学基础理论 2
1.1.1 多体系统动力学研究进展 2
1.1.2 多体系统动力学方程的结构形式 3
1.1.3 多体系统动力学方程的数值求解 4
1.2 多刚体系统动力学模型 4
1.3 多柔体系统动力学模型 7
1.3.1 任意点的位置、速度和加速度 7
1.3.2 多柔体系统动力学方程 8
1.4 ADAMS动力学建模与求解 12
1.4.1 ADAMS采用的建模方法 12
1.4.2 ADAMS的方程求解方案 15
1.4.3 ADAMS采用的碰撞模型 18
第2章 ADAMS模块介绍 20
2.1 虚拟样机技术 21
2.2 多学科分析技术 22
2.3 ADAMS基本模块 23
2.3.1 ADAMS/View（用户界面模块） 23
2.3.2 ADAMS/Solver（求解器模块） 25
2.3.3 ADAMS/PostProcessor（后处理模块） 25
2.3.4 ADAMS/Insight（试验设计与分析模块） 27
2.4 ADAMS扩展模块 28
2.4.1 ADAMS/Controls（控制模块） 28
2.4.2 ADAMS/Vibration（振动分析模块） 29
2.4.3 ADAMS/Flex（柔性分析模块） 30
2.4.4 ADAMS/Durability（耐久性分析模块） 31
2.5 ADAMS专用领域模块 31
2.5.1 ADAMS/Car（轿车模块） 31
2.5.2 ADAMS/Driveline（动力传动系统模块） 33
2.5.3 ADAMS/Chassis（FORD汽车公司专用模块） 34
第3章 建立模型 35
3.1 ADAMS/View命令操作 36
3.1.1 启动ADAMS/View 36
3.1.2 ADAMS/View界面 39
3.2 几何建模 42
3.2.1 几何建模基础知识 42
3.2.2 建模前的准备工作 44
3.2.3 几何建模工具 46
3.2.4 创建基本几何体 47
3.2.5 创建实体几何模型 53
3.2.6 创建复杂几何图形 59
3.2.7 创建柔性梁 65
3.2.8 修改几何体 66
3.2.9 修改构件特性 68
3.3 实例——小球碰撞 70
3.3.1 平台建模 71
3.3.2 小球建模 72
3.3.3 滑块建模 73
3.3.4 球瓶建模 74
3.3.5 曲柄建模 76
3.3.6 连杆建模 77
第4章 创建约束 78
4.1 约束类型 79
4.2 约束和自由度 79
4.3 约束的命名 79
4.4 约束工具 79
4.5 常用约束 80
4.5.1 常用理想约束 80
4.5.2 施加螺旋副 82
4.5.3 施加齿轮副 82
4.5.4 施加耦合副 83
4.5.5 修改理想运动副 84
4.6 虚约束 85
4.7 创建高副 87
4.8 定义机构运动 89
4.8.1 机构运动类型 89
4.8.2 创建运动副运动 90
4.8.3 创建点运动 92
4.8.4 添加约束的技巧 93
4.9 应用实例——曲柄滑块机构 94
4.9.1 启动ADAMS/View 94
4.9.2 设置建模环境 95
4.9.3 几何建模 95
4.9.4 添加约束 99
4.9.5 运动仿真 100
第5章 施加载荷 102
5.1 载荷类型及定义方法 103
5.1.1 基本载荷类型 103
5.1.2 定义载荷值和方向的方法 103
5.2 施加载荷 103
5.2.1 施加单方向作用力 104
5.2.2 施加分量作用力 105
5.3 柔性连接 107
5.3.1 拉压弹簧阻尼器 107
5.3.2 扭转弹簧阻尼器 108
5.3.3 轴套力 109
5.3.4 无质量梁 111
5.3.5 力场 113
5.4 创建接触 114
第6章 计算结果后处理 117
6.1 ADAMS/PostProcessor简介 118
6.1.1 ADAMS/PostProcessor的用途 118
6.1.2 启动与退出ADAMS/PostProcessor 118
6.1.3 ADAMS/PostProcessor窗口介绍 119
6.2 ADAMS/PostProcessor基本操作 120
6.2.1 创建任务和添加数据 120
6.2.2 工具栏的使用 121
6.2.3 窗口模式的设置 124
6.2.4 ADAMS/PostProcessor的页面管理 124
6.3 ADAMS/PostProcessor输出仿真动画 124
6.3.1 动画类型 125
6.3.2 加载动画 125
6.3.3 动画演示 126
6.3.4 时域动画的控制 126
6.3.5 频域动画的控制 128
6.3.6 记录动画 129
6.4 ADAMS/PostProcessor绘制仿真曲线 129
6.4.1 曲线图的类型 129
6.4.2 曲线图的建立 130
6.4.3 曲线图上的数学计算 132
6.5 曲线图的处理 134
6.5.1 曲线数据滤波 134
6.5.2 快速傅里叶变换 135
6.5.3 生成博德图 136
6.6 实例——汽车的前悬架系统运动仿真 136
6.6.1 动力学模型的建立和仿真分析 136
6.6.2 采用ADAMS/PostProcessor生成曲线图 137
6.6.3 采用ADAMS/PostProcessor操作曲线图 139
第7章 建模与仿真实例 141
7.1 曲柄连杆机构 142
7.1.1 运行ADAMS 142
7.1.2 设置建模环境 143
7.1.3 几何建模 144
7.1.4 建立约束 146
7.1.5 设置初始状态 148
7.1.6 进行仿真 149
7.1.7 测量仿真结果 149
7.2 单摆机构 153
7.2.1 运行ADAMS 153
7.2.2 建立摆臂 154
7.2.3 设置摆臂质量 155
7.2.4 设置摆臂位置 156
7.2.5 建立单摆支点 156
7.2.6 设置初始运动 156
7.2.7 验证模型 157
7.2.8 设置A点支撑力的测量 158
7.2.9 运行仿真 159
7.2.10 得到支撑力 159
7.3 凸轮机构 160
7.3.1 运行ADAMS 161
7.3.2 建立凸轮部件 161
7.3.3 建立转动副 162
7.3.4 建立其他部件 163
7.3.5 建立平动副 164
7.3.6 添加线—线约束 165
7.3.7 添加运动约束 165
7.3.8 验证模型 166
7.3.9 建立测量 166
7.3.10 运行仿真 167
7.4 自由降落的石块 169
7.4.1 启动ADAMS 170
7.4.2 建立模型 170
7.4.3 建立测量 172
7.4.4 验证模型 173
7.4.5 运行仿真 174
7.5 投射石块 177
7.5.1 启动ADAMS 177
7.5.2 建立模型 178
7.5.3 建立测量 179
7.5.4 进行仿真 180
7.6 斜面上的滑块 183
7.6.1 启动ADAMS 184
7.6.2 建立模型 184
7.6.3 添加约束 188
7.6.4 建立测量 189
7.6.5 验证模型 189
7.6.6 运行仿真 190
7.6.7 改进模型 190
7.7 起重机 193
7.7.1 启动ADAMS 194
7.7.2 建立模型 195
7.7.3 添加约束 200
7.8 弹簧阻尼器 205
7.8.1 启动ADAMS 205
7.8.2 建立模型 206
第8章 参数化建模及优化设计 216
8.1 ADAMS参数化建模 217
8.2 ADAMS参数化分析 217
8.2.1 设计研究（Design Study） 217
8.2.2 试验设计（Design ofExperiments） 218
8.2.3 优化分析（Optimization） 219
8.3 参数化建模实例——夹紧机构 220
8.3.1 夹紧机构模型简介 220
8.3.2 启动ADAMS/View设置操作环境 221
8.3.3 建立夹紧机构模型 223
8.3.4 测试模型 229
8.3.5 验证模型 232
8.4 优化设计实例——夹紧机构 234
8.4.1 模型参数化 234
8.4.2 设计研究 235
8.4.3 优化设计与分析 238
第9章 ADAMS/Insight试验优化设计 241
9.1 运行ADAMS/Insight 242
9.2 参数化分析与回归分析 248
9.2.1 参数化分析 248
9.2.2 参数化过程 252
9.2.3 回归分析 262
9.3 蒙特卡罗方法应用 275
第10章 振动分析 281
10.1 建立模型 283
10.2 模型仿真 285
10.3 建立输入通道 286
10.4 建立输出通道 290
10.5 测试模型 291
10.6 验证模型 293
10.6.1 绘制系统模态 293
10.6.2 动画显示固有模态 296
10.6.3 动画显示受迫振动分析结果 297
10.6.4 绘制频率响应 299
10.6.5 绘制功率谱密度 302
10.6.6 绘制模态坐标 303
10.7 精化模型 304
10.7.1 受迫振动分析 304
10.7.2 动画显示固有模态 305
10.7.3 绘制受迫振动频率响应 307
10.8 优化模型 308
10.8.1 1％的总阻尼 308
10.8.2 2％，3％，4％，5％的总阻尼 311
第11章 控制仿真 313
11.1 ADAMS/Controls设计流程 314
11.2 ADAMS/Controls应用实例 315
11.2.1 导入天线模型 316
11.2.2 加载ADAMS/Controls模块 319
11.2.3 运行实验仿真 319
11.2.4 取消驱动 319
11.2.5 核实输入变量 321
11.2.6 核实输出变量 322
11.2.7 导出ADAMS模型 323
11.3 ADAMS/Controls和MATLAB集成建模 325
11.3.1 开启MATLAB 325
11.3.2 创建控制系统模型 326
11.3.3 搭建控制系统模型 327
11.3.4 设置仿真参数 327
11.3.5 运行模型仿真 329
11.3.6 绘制仿真结果 329
第12章 汽车系统仿真 331
12.1 用户创建模板 332
12.2 创建悬挂系统 332
12.2.1 创建前悬挂子系统 333
12.2.2 创建悬挂和转向系统 337
12.2.3 定义车辆参数仿真 339
12.2.4 绘制仿真曲线 340
12.2.5 分析基本推力 341
12.2.6 定义和施加载荷文件 342
12.2.7 绘制仿真曲线 343
12.2.8 修改悬挂系统与转向系统 346
12.2.9 分析修改后的系统模型 346
12.2.10 比较分析结果 347
12.2.11 删除仿真和绘图 348
12.3 分析弹性体对悬挂装配的影响 348
12.3.1 创建悬挂装配 348
12.3.2 创建弹性体 350
12.4 包含弹性体的整车装配 352
12.4.1 创建整车装配 352
12.4.2 交换MNF文件 354
12.5 创建轮胎模型 356
12.5.1 轮胎模型简介 356
12.5.2 ADAMS/Tire 357
12.5.3 轮胎模型的选择 358
12.5.4 ADAMS/Tire的使用 359
12.6 整车动力学仿真分析 359
12.6.1 单移线 360
12.6.2 常半径转向 363
12.6.3 双移线仿真 367
附录A 设计过程函数 369
附录B 运行过程函数 376