第1章 通信和设备模型 1
1.1 通信层和参考模型 1
1.2 设备模型和兼容性等级 2
1.3 对象的描述与定义 4
第2章 物理层 6
2.1 位定时和位填充 6
2.2 高速收发器芯片 8
2.3 网络拓扑结构 9
2.4 连接器 12
第3章 CAN协议 14
3.1 报文格式 15
3.2 错误的检测、限制和处理 21
3.2.1 错误检测机制 21
3.2.2 无法检测到的错误 26
第4章 应用层 28
4.1 基本原理 29
4.2 通信对象 33
4.2.1 过程数据对象 33
4.2.2 服务数据对象 47
4.2.3 同步 57
4.2.4 发送设备错误信号 60
4.3 对象字典 62
4.3.1 对象词典的分配 63
4.3.2 通信参数的描述 64
4.3.3 对象字典的实现 73
4.4 网络管理系统 76
4.4.1 NMT服务与协议 76
4.4.2 设备监控 80
4.5 CAN标识符的分配 81
4.5.1 预定义主／从连接集 81
4.5.2 设备的基本功能 83
4.6 节点ID的分配 84
第5章 应用层的附加功能 88
5.1 可编程的CANopen设备 88
5.1.1 术语的定义 89
5.1.2 标准的网络启动 89
5.1.3 CANopen管理器的作用 90
5.1.4 可编程的CANopen设备的过程数据 93
5.1.5 网络变量 94
5.1.6 下载程序 98
5.2 网络组 99
5.3 安全数据传输协议 101
5.3.1 安全相关的数据对象SRDO 102
5.3.2 CANopen安全实施方案 104
第6章 设备子协议 108
6.1 基础 109
6.2 I/O模块的子协议 109
6.2.1 数字量输入 110
6.2.2 数字量输出 111
6.2.3 模拟量输入 112
6.2.4 模拟量输出 113
6.2.5 控制手柄 114
6.3 驱动和运动控制设备子协议 115
6.3.1 驱动器状态机 115
6.3.2 驱动器的工作模式 117
6.3.3 因数组 123
6.3.4 预定义PDO 123
6.4 传感器和测量设备的子协议 124
6.4.1 模拟量输入功能模块 124
6.4.2 调节器功能模块 125
6.4.3 报警功能模块 125
6.4.4 数字I/O功能模块 126
6.4.5 从数据类型到对象词典 126
6.4.6 子协议的特性 127
6.5 编码器和凸轮转换机构子协议 128
6.5.1 编码器参数和诊断对象 129
6.5.2 操作模式 130
6.5.3 编码器中的凸轮转换机构 130
6.6 液压阀的子协议 131
6.6.1 常规定义 133
6.6.2 应用对象 134
6.6.3 PDO映射 134
6.7 倾角传感器的子协议 135
6.8 织布机的子协议 135
6.9 蓄电池和充电器的子协议 136
6.10 医疗器械的子协议 138
6.11 其他的设备子协议 143
第7章 接口规范 144
7.1 与符合IEC 61131-3标准的控制器接口 144
7.1.1 数据类型 144
7.1.2 网络变量 145
7.1.3 功能块 146
7.1.4 数据交换 148
7.2 商务车辆中的网络接口 148
7.3 基于以太网的网络接口 149
7.4 连接到AS-Interface的CANopen网关 151
7.5 其他的接口规范 155
第8章 应用规范 156
8.1 基础知识 157
8.2 针对乘客信息系统的应用规范 158
8.3 针对建筑机械的传感器的应用规范 160
8.4 针对垃圾收集车的应用规范 163
8.5 针对电梯控制器的应用规范 165
8.6 针对挤压机下游设备的应用规范 167
8.7 针对造影剂注射器的应用规范 170
8.8 针对轨道车辆的应用规范 173
8.8.1 车载集成网络 173
8.8.2 用于子系统内部通信的应用规范 175
8.9 针对吊车附加设备的应用规范 178
第9章 CANopen工具 182
9.1 设备数据表与设备配置文件 183
9.2 配置CANopen设备和系统 184
9.3 系统配置流程 188
9.4 配置工具的结构与工作原理 188
9.5 用于CANopen设备的设计工具 191
9.6 仿真工具 191
9.7 一致性与性能测试系统 192
9.7.1 CANopen一致性的检验 192
9.7.2 性能检测 193
第10章 CANopen设备及网络 195
10.1 CANopen设备分类 195
10.2 CANopen网络结构 196
10.3 CANopen网络配置 198
10.4 CANopen应用案例 201
10.4.1 空调控制系统网络结构 201
10.4.2 空调机的PDO分配 201
10.4.3 CANopen网络的优势 203
附录A 参考文献 205
附录B 作者 209
附录C 词汇表 211