第1章概述 1
1.1仿生学与运动仿生 1
1.2仿生机器人 2
1.3动物运动及运动力学 5
第2章壁虎运动的生物学基础 10
2.1壁虎的种类及分布 10
2.2壁虎的运动骨骼系统及机构学 11
2.3壁虎运动驱动系统——肌肉分布 12
2.3.1壁虎肌肉分布 12
2.3.2讨论 17
2.4壁虎脚底刚毛的结构及黏附机制 17
2.5壁虎运动相关的感知和外周神经系统 19
2.5.1壁虎四肢外周神经的解剖结构 19
2.5.2外周神经对壁虎脚趾运动的支配 20
2.5.3外力作用下壁虎脚趾感觉信息的传入 21
第3章壁虎运动力学测试系统与设备 25
3.1仿生运动步态研究进展 25
3.2壁虎运动步态实验系统与设备 26
3.2.1四足动物运动步态与步态参数 26
3.2.2步态实验系统与设备 27
3.3接触力学研究进展 28
3.4壁虎运动接触力学测试系统与设备 32
3.4.1接触力学测试主要设备 32
3.4.2三维力传感器设计 32
3.4.3三维力传感器标定 36
3.4.4三维力传感器阵列 39
3.4.5信号调理与数据采集 42
第4章壁虎在水平地面／垂直墙面／天花板表面运动步态 45
4.1实验过程 45
4.2实验数据处理 46
4.2.1SigmaScan软件 46
4.2.2步态参数定义 47
4.3壁虎运动步态 47
4.3.1运动步态周期 47
4.3.2关节角度的周期性变化 51
4.3.3关节角度相图分析 56
4.3.4关节角度变化分析与讨论 58
第5章壁虎在水平地面／垂直墙面／天花板表面运动反力 60
5.1实验对象 60
5.2实验过程及数据处理 61
5.2.1实验过程 61
5.2.2数据筛选和整理 61
5.3壁虎水平地面运动反力 64
5.3.1单个脚掌运动反力 64
5.3.2前后脚掌运动反力对比 68
5.4壁虎垂直墙面运动反力 70
5.4.1单个脚掌运动反力 70
5.4.2前后脚掌运动反力对比 73
5.5壁虎天花板表面运动反力 76
5.5.1单个脚掌运动反力 76
5.5.2前后脚掌运动反力对比 79
5.6壁虎运动脚掌作用分析 82
5.6.1水平面运动脚掌的作用 83
5.6.2垂直墙面运动脚掌的作用 84
5.6.3天花板表面运动脚掌的作用 86
5.6.4水平地面／垂直墙面／天花板表面运动脚掌作用对比 87
参考文献 88