第1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人的发展 2
1.2 工业机器人的分类 3
1.3 工业机器人在产品包装中的应用 6
1.4 ABB机器人在中国的现状 8
第2章 产品搬运 11
2.1 学习目标 12
2.2 工作站描述 12
2.3 知识储备 14
2.3.1 I/O板卡设置 14
2.3.2 数字I/O信号配置 16
2.3.3 常用指令与函数 17
2.4 工作站实施 19
2.4.1 解压工作站并仿真运行 19
2.4.2 机器人I/O设置 21
2.4.3 坐标系及载荷数据设置 23
2.4.4 基准目标点示教 25
2.4.5 程序解析 27
2.5 本章总结及课后练习 30
第3章 输送链跟踪 31
3.1 学习目标 32
3.2 工作站描述 32
3.3 知识储备 34
3.3.1 输送链跟踪原理及组成部分 34
3.3.2 编码器选型 34
3.3.3 输送链跟踪板卡及接线 35
3.3.4 编码器正方向校准 36
3.3.5 校准跟踪参数CountsPerMeter 37
3.3.6 输送链跟踪参数设置 40
3.3.7 输送链基坐标校准 43
3.3.8 输送链跟踪信号 46
3.4 工作站实施 46
3.4.1 解压工作站并仿真运行 46
3.4.2 机器人I/O设置 48
3.4.3 坐标系及载荷数据设置 50
3.4.4 输送链跟踪参数设置及校准 52
3.4.5 基准目标点示教 52
3.4.6 程序解析 56
3.5 本章总结及课后练习 60
第4章 产品装箱 63
4.1 学习目标 64
4.2 工作站描述 64
4.3 知识储备 66
4.3.1 复杂程序数据赋值 66
4.3.2 转弯半径的选取 66
4.3.3 等待类指令的应用 67
4.3.4 机器人速度相关设置 68
4.3.5 CRobT和CJointT读取当前位置功能 69
4.3.6 数值除法运算函数 69
4.4 工作站实施 70
4.4.1 解压工作站并仿真运行 70
4.4.2 机器人I/O设置 72
4.4.3 坐标系及载荷数据设置 74
4.4.4 基准目标点示教 75
4.4.5 程序解析 79
4.5 本章总结及课后练习 85
第5章 产品码垛 87
5.1 学习目标 88
5.2 工作站描述 88
5.3 知识储备 89
5.3.1 轴配置监控指令ConfL 89
5.3.2 运动触发指令TriggL 90
5.3.3 中断程序的用法 90
5.3.4 停止点数据StoppointData 91
5.4 工作站实施 92
5.4.1 解压工作站并仿真运行 92
5.4.2 机器人I/O设置 94
5.4.3 坐标系及载荷数据设置 96
5.4.4 基准目标点示教 98
5.4.5 程序解析 102
5.5 本章总结及课后练习 112
第6章 产品拆垛 113
6.1 学习目标 114
6.2 工作站描述 114
6.3 知识储备 116
6.3.1 信号组的设置 116
6.3.2 数组的应用 116
6.3.3 带参数的例行程序 117
6.3.4 计时指令的应用 117
6.3.5 人机交互指令的应用 118
6.4 工作站实施 119
6.4.1 解压工作站并仿真运行 119
6.4.2 机器人I/O设置 120
6.4.3 坐标系及载荷数据设置 123
6.4.4 基准目标点示教 125
6.4.5 程序解析 129
6.5 本章总结及课后练习 138
第7章 工业机器人的发展前景 139
7.1 工业机器人的发展趋势 140
7.2 工业机器人与传感器 140
7.3 工业机器人与虚拟仿真 143
7.4 工业机器人与人机协作 146
参考文献 149