第一章 绪论 1
1.1引言 1
1.2广义系统的实际背景 2
1.3广义系统的研究概况 3
1.4本专著的主要内容 5
第二章 广义线性定常不确定系统的变结构控制 7
2.1问题与方法 7
2.2广义线性定常不确定系统的变结构控制理论 7
2.2.1预备知识 7
2.2.2 滑动模的不变性 9
2.2.3实际滑动模的近似 10
2.3广义线性定常不确定系统的变结构控制 12
2.3.1广义线性定常控制系统的新的受限系统等价分解 12
2.3.2不确定项满足匹配条件时的变结构控制 14
2.3.3不确定项不满足匹配条件时的变结构控制 19
2.4广义线性定常不确定系统的动态输出变结构控制 25
2.4.1问题的提出及研究方法 25
2.4.2研究对象与假设 25
2.4.3系统结构的受限分解 26
2.4.4综合设计 28
第三章 广义线性时变系统的变结构控制 33
3.1问题与方法 33
3.2广义线性时变系统的模型参考变结构控制（MRVSC） 34
3.2.1系统的描述与假设 34
3.2.2系统的模型参考变结构控制设计 35
3.2.3仿真结果 38
3.3广义线性时变不确定系统的变结构控制设计 40
3.3.1预备知识 40
3.3.2系统的解析等价分解 41
3.3.3控制器设计 43
第四章 滞后广义系统的变结构控制 51
4.1问题的提出及研究方法 51
4.2预备知识 51
4.3变结构控制设计 52
4.3.1切换函数的设计 52
4.3.2变结构控制律的设计 55
第五章 广义非线性控制系统的模型跟踪及状态观测器 57
5.1问题的提出与方法 57
5.2广义非线性系统的模型跟踪问题 57
5.2.1系统的描述及预备知识 57
5.2.2广义非线性系统的模型跟踪 59
5.3广义非线性系统的状态观测器 63
5.3.1广义非线性确定系统的奇异状态观测器 63
5.3.2广义不确定非线性系统的正常状态观测器 64
5.3.3广义不确定非线性系统的干扰解耦状态观测器 67
第六章 广义非线性系统的变结构控制 69
6.1问题的提出与方法 69
6.2指标为1的广义非线性系统的变结构控制 69
6.2.1系统的描述及预备知识 69
6.2.2指标为1的广义非线性系统的变结构控制设计 70
6.3广义仿射非线性系统的变结构控制 72
6.3.1系统的描述及预备知识 72
6.3.2系统的受限等价分解 72
6.3.3广义仿射非线性系统的变结构控制设计 74
6.4高指标的广义非线性系统的模型参考变结构控制设计 77
6.4.1系统的描述及假设 77
6.4.2高指标广义非线性系统的变结构控制设计 78
6.5广义不确定非线性系统的自适应变结构控制 81
6.5.1系统的模型及预备知识 81
6.5.2广义不确定非线性系统的自适应变结构控制设计 82
第七章 大型广义关联系统的变结构控制 88
7.1问题的提出及方法 88
7.2大型广义线性不确定系统的变结构控制 88
7.2.1系统的描述与假设 88
7.2.2大型广义线性不确定系统的变结构控制设计 89
7.2.3仿真例子 95
7.3大型广义非线性系统的变结构控制 100
7.3.1系统的描述及假设 100
7.3.2大型广义非线性系统的变结构控制设计 101
7.4具有输入关联的大型广义系统的变结构控制 105
7.4.1系统的描述及预备知识 105
7.4.2具有输人关联的大型广义系统的变结构控制设计 106
7.4.3仿真例子 108
第八章 广义离散时间系统的拟滑动模控制 112
8.1问题的提出及研究方法 112
8.2广义离散时间系统拟滑动模控制的等价有效性及实现条件 112
8.3广义离散时间系统的拟滑动模控制设计 115
8.4仿真结果 118
第九章 广义分布参数系统的变结构控制 121
9.1引言 121
9.2全局分布变结构控制 121
9.3区域分布变结构控制 125
第十章 广义非线性系统的线性化及输人—输出解耦 128
10.1引言 128
10.2广义非线性系统的线性化 128
10.3广义非线性控制系统的线性化 132
10.4广义非线性控制系统的输入—输出解耦 138
10.4.1问题的提出及一些基本结果 138
10.4.2静态反馈输入—输出解耦 143
第十一章 变结构控制在受限机器人中的应用 145
11.1引言 145
11.2受限机器人的变结构控制 145
11.2.1受限机器人的动态模型及性质 145
11.2.2受限机器人的变结构控制设计 146
11.2.3仿真例子 148
11.3受限机器人的变结构模型参考自适应控制 150
11.3.1受限机器人机械手模型和一些性质 151
11.3.2控制器设计 153
附录A 155
附录B 157
参考文献 158