第Ⅰ部分 变分法 3
1.引言 3
2.例子求解 9
3.最简单的问题——欧拉方程 11
4.例子和解释 17
5.求解特殊情形的欧拉方程 24
6.二阶条件 33
7.等周问题 38
8.自由终值 42
9.自由边界——横截性条件 47
10.等式约束终点 54
11.残值 59
12.不等式约束终点和敏感性分析 64
13.角点 72
14.关于（t，x）的不等式约束 76
15.无穷边界的自治问题 81
16.最速降线 83
17.相图分析 87
18.多个函数和二重积分 95
第Ⅱ部分 最优控制 103
1.引言 103
2.最简单的问题——必要条件 106
3.充分性 114
4.解释 117
5.多个变量 122
6.固定端点问题 126
7.各种终点条件 133
8.贴现、当期值和比较动态 141
9.无穷边界自治问题的均衡 149
10.有界控制 158
11.推广控制约束 167
12.不连续和碰碰控制 173
13.奇异解和最速降线 179
14.Pontryagin最大值原理、存在性 186
15.推广充分性定理 189
16.其他处理方法 194
17.状态变量不等式约束 197
18.状态变量的跳跃、状态方程的转换 206
19.延迟反应 213
20.带积分状态方程的最优控制 217
21.动态规划 222
22.随机最优控制 227
23.微分博弈 234
附录A 微积分和非线性规划 249
1.微积分技巧 249
2.中值定理 252
3.凹函数和凸函数 255
4.最大值和最小值 259
5.等式约束最优化 262
6.不等式约束最优化 268
7.线积分和Green定理 274
附录B 微分方程 279
1.引言 279
2.一阶线性微分方程 282
3.二阶线性微分方程 285
4.n阶线性微分方程 291
5.一对线性方程 296
6.解的存在性和唯一性 301
术语表 303
译者后记 313