第1章 绪论 1
1.1 无人机编队飞行概述 1
1.2 国内外研究现状 4
第2章 无人机编队飞行关键技术 9
2.1 编队队形设计 9
2.2 编队航迹规划 11
2.3 编队气动影响 12
2.4 编队队形重构 15
2.5 编队的基本方式 18
2.6 编队信息交互和传递 21
2.7 编队防撞控制 23
2.8 编队飞行控制 24
2.9 编队飞行硬件测试平台 25
第3章 无人机编队队形设计 27
3.1 编队队形设计定义 27
3.2 编队几何形状设计 27
3.3 编队无人机数量选择 29
3.4 编队气动耦合影响 29
3.5 编队队形设计准则 44
3.6 编队飞行分类 46
第4章 无人机编队飞行模型的建立 48
4.1 飞机／自动驾驶仪模型 48
4.2 编队坐标系 50
4.3 运动学方程 51
4.4 编队飞行系统数学模型 56
4.5 编队的气动耦合模型 67
第5章 无人机编队协同航迹规划 70
5.1 航迹规划的定义 70
5.2 航迹规划约束 72
5.3 威胁模型 77
5.4 协同航迹规划指标 80
5.5 多无人机编队协同航迹规划算法 83
第6章 编队飞行控制方法 149
6.1 鲁棒H∞控制器设计 149
6.2 非线性动态逆编队飞行控制方法研究 172
6.3 鲁棒动态逆编队飞行控制方法研究 188
6.4 神经网络自适应逆编队飞行控制方法研究 213
6.5 航迹规划下的编队飞行控制 232
参考文献 238