第1章 机器人手术在泌尿外科领域的历史 1
1.1介绍 1
1.2背景 1
1.3腔内泌尿外科 2
1.3.1经尿道前列腺切除术 2
1.4消融 2
1.5前列腺活检 3
1.6经皮肾脏穿刺 3
1.7腹腔镜手术 4
1.7.1机器人摄像头支架 4
1.7.2主从系统 5
1.7.2.1主从系统在泌尿外科腹腔镜领域的临床经验 7
1.8根治性前列腺切除术 7
1.9根治性膀胱切除术及尿流改道 8
1.10肾盂成形术 8
1.11活体供肾切除术 8
1.12未来的机器人外科手术 9
第2章 针对根治性前列腺切除术的前列腺外科解剖学 12
2.1介绍 12
2.2盆腔筋膜、壁层和脏层及其解剖重要性 12
2.2.1壁层筋膜 13
2.2.2脏层筋膜 13
2.2.3筋膜外科解剖 15
2.2.4保留神经技术 16
2.3近端膀胱颈括约肌和逼尿肌脊 17
2.3.1尿道残端保留 18
2.3.2前列腺包膜 18
2.3.3直肠尿道复合体 19
第3章 机器人根治性前列腺切除术：腹膜外技术 21
3.1介绍 21
3.2腹膜外入路：详细步骤 21
3.3讨论 26
3.3.1患者体位 26
3.3.2套管位置 26
3.3.3手术时间 27
3.3.4避免进入腹腔 28
3.4结论 28
第4章 机器人根治性前列腺切除术：经腹技术 31
4.1介绍 31
4.2经腹入路建立步骤 33
4.2.1准备 33
4.2.2患者安排 33
4.2.3进入盆腔以及切开前腹膜 36
第5章 针对局限性前列腺癌进行盆腔淋巴结清扫术和机器人根治性前列腺切除术 39
5.1支持和反对常规进行盆腔淋巴结清扫术的争论 39
5.2盆腔淋巴结清扫术并发症发生率 40
5.3盆腔淋巴结清扫术的范围 41
5.4淋巴结阳性病变位置和淋巴引流 42
5.5淋巴结清扫术的目的 44
5.6淋巴结清扫对根治性前列腺切除术手术结果的影响 45
5.7基于列线图分析淋巴结侵犯的可能性 46
5.8进行或不进行盆腔淋巴结清扫术？ 48
5.9传统腹腔镜和机器人根治性前列腺切除术中盆腔淋巴结清扫术 49
5.10在机器人根治性前列腺切除术中进行盆腔淋巴结清扫术 49
5.11机器人根治性前列腺切除术中盆腔淋巴结清扫术技术 50
5.12结论 52
第6章 机器人根治性前列腺切除术中膀胱颈的分离 57
6.1介绍 57
6.2膀胱颈解剖 57
6.3解剖和手术之间的相互关系 58
6.3.1前列腺中叶 59
6.3.2 TURP术后 59
6.4保留膀胱颈功能和肿瘤方面的原则 59
6.5在机器人腹腔镜根治性前列腺切除术中保留膀胱颈的手术技术 60
6.5.1前列腺中叶 66
6.5.2 TURP术后 68
6.5.3切除膀胱颈 68
6.5.4适应证和技术的选择 69
6.6波尔多（Bordeaux ）研究系列 69
6.7结论 70
第7章 腹腔镜和机器人根治性前列腺切除术中保留神经 72
7.1介绍 72
7.2神经血管解剖 72
7.3神经血管束 73
7.4保留神经技术和结果 74
7.4.1无热能保留神经方法 74
7.4.2保留精囊尖部可改善勃起功能 74
7.5机器人根治性前列腺切除术保留神经方法分类 75
7.5.1机器人辅助腹腔镜前列腺切除术中保留神经技术 75
7.5.1.1 Henry Ford技术：阿芙罗狄蒂面纱 75
7.5.1.2俄亥俄州立大学（The Ohio State）技术：顺行前列腺切除术中无热能早期逆行游离NVB 78
7.5.1.3加州大学欧文分校（UC Irvine）：顺行钳夹和缝合技术 80
7.5.1.4芝加哥大学（University of Chicago）：顺行无热能无夹闭方法 81
7.5.2腹腔镜根治性前列腺切除中保留神经操作 83
7.5.2.1克利夫兰临床中心（Cleveland Clinic）：超声引导下钳夹和缝合技术 83
7.5.2.2海尔布隆（Heilbronn）技术 84
7.6讨论 85
7.7结论 86
第8章Vattikuti中心前列腺切除术：阿芙罗狄蒂面纱保留神经技术 91
8.1介绍 91
8.2适应证和患者选择 92
8.3配置 92
8.3.1手术室 92
8.3.2手术小组 93
8.3.3 器械 93
8.3.3.1机器人器械 94
8.3.3.2腹腔镜手术器械 94
8.3.3.3缝线 94
8.4 VIP技术 94
8.4.1患者特殊准备 94
8.4.2患者体位及套管布局 95
8.4.3扩大腹膜外空间 96
8.4.4淋巴结切除 96
8.4.5膀胱颈部横断 96
8.5保留神经技术：“阿芙罗狄蒂面纱” 105
8.5.1暴露前列腺尖部以及控制背深静脉复合体 107
8.5.2膀胱尿道吻合术 107
8.5.3取出标本和完成手术 110
8.5.4术后护理 110
8.6度过学习曲线 111
8.6.1结构化程序 111
8.6.2安排 111
8.6.3患者选择 111
第9章 机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术：尖部切除 114
9.1介绍 114
9.2尖部的处理 116
9.3背深静脉复合体 117
9.4完成神经血管束的游离 118
9.5切断尿道并分开直肠尿道复合体 119
第10章 膀胱尿道吻合 121
10.1介绍 121
10.2半连续缝合 122
10.3连续缝合 123
10.4间断缝合 124
10.5并发症 126
10.5.1术中 126
10.5.2术后 128
10.6结论 129
第11章 机器人辅助腹腔镜前列腺切除术后效果评价 131
11.1介绍 131
11.2手术结果 132
11.2.1手术时间 132
11.2.2失血和输血 143
11.2.3围术期并发症 144
11.2.4恢复期 145
11.3癌症控制 145
11.3.1手术切缘和PSA复发 145
11.4生活质量 148
11.4.1控尿 148
11.4.2勃起功能 149
11.5结论 152
第12章 机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术术后尿失禁 158
12.1介绍 158
12.2根治性前列腺切除术后尿失禁的发生率 158
12.3根治性前列腺切除术后尿失禁的机制 160
12.4根治性前列腺切除术后尿失禁的危险因素 162
12.5评估根治性前列腺切除术后尿失禁 164
12.6根治性前列腺切除术后尿失禁的治疗 165
12.6.1逼尿肌活动过度 165
12.6.2膀胱尿道吻合口狭窄 165
12.6.3前列腺切除术后压力性尿失禁 166
12.6.3.1行为疗法 166
12.6.3.2药物治疗 166
12.6.3.3经尿道注射疗法 167
12.6.3.4男性尿道吊带术 168
12.6.3.5人工尿道括约肌 171
12.7结论 172
第13章 机器人前列腺切除术后的勃起功能：解剖因素及治疗 177
13.1介绍 177
13.2发病率 177
13.3病理生理学 179
13.4 关于保留神经手术的解剖学基础 180
13.4.1保留神经前列腺机器人切除手术中三个分区的概念 180
13.4.1.1近端神经血管板 181
13.4.1.2主要神经血管束 183
13.4.1.3附属远端神经通路 184
13.4.2自主神经节细胞的分布及功能分类 185
13.4.2.1分布 185
13.4.2.2功能的分类 186
13.5保护性功能的机器人手术技术（改良式） 187
13.5.1无热机器人技术（康奈尔大学） 187
13.5.1.1横断膀胱颈 187
13.5.1.2分离精囊和输精管 187
13.5.1.3切开Denonvi l lier筋膜并在后方分离到前列腺尖部 188
13.5.1.4控制侧血管蒂 188
13.5.1.5松解神经血管束 188
13.5.1.6尖部分离，背深静脉丛结扎以及尿道横断 188
13.5.2“阿芙罗狄蒂的面纱”保留神经法 190
13.5.3“无电凝”保护神经血管束 191
13.5.4“改良的无夹闭（Clipless）顺行保留神经法” 191
13.6机器人手术系列：性功能的预后 192
13.6.1 Weill医学院（康奈尔大学）的经验 192
13.7前列腺癌根治性切除术后勃起功能障碍：治疗策略 194
13.7.1评估 194
13.7.2以问卷调查为基础的评估 194
13.8根治性前列腺切除术后ED患者的临床评估 195
13.8.1夜间阴茎勃起试验 195
13.8.2多普勒评估 196
13.8.3动态输注海绵体压力测量和海绵体造影 196
13.9治疗 196
13.9.1磷酸二酯酶-5抑制剂 196
13.9.1.1西地那非 197
13.9.1.2伐地那非 197
13.9.1.3他达拉非 197
13.9.2海绵体内注射 197
13.9.3真空吸引装置 198
13.9.4组合疗法 198
13.10 RP术后勃起功能障碍患者的治疗方案 199
第14章 机器人肾盂成形术 205
14.1介绍 205
14.2腹膜后入路 206
14.2.1患者准备与体位 206
14.2.2腹膜后入路及套管布局 207
14.2.3手术台车停靠和器械放置 209
14.2.4手术步骤 210
14.3经腹方法 212
14.3.1患者准备与体位 212
14.3.2经腹入路和套管布局 212
14.3.3手术台车停靠和器械布置 213
14.3.4手术步骤 213
14.4随访 213
14.5手术疗效 213
14.5.1手术时间 214
14.5.2成功率 214
14.5.3并发症 214
14.6结论 216
第15章 机器人辅助根治性膀胱切除术 218
15.1介绍 218
15.2患者选择 219
15.3术前准备 219
15.3.1设备 220
15.4套管布局 220
15.5辨认并分离输尿管 221
15.6男性膀胱切除术 222
15.6.1后部分离 222
15.6.2膀胱侧面分离 222
15.6.3保留神经分离 223
15.6.4尖部分离 223
15.7女性膀胱切除术 224
15.7.1四臂机器人技术 224
15.7.2控制和定位子宫 224
15.7.3控制血管蒂 224
15.7.4阴道分离 224
15.7.5游离膀胱和分离尿道 225
15.7.6阴道壁的重建 226
15.8盆腔淋巴结清扫术 226
15.9机器人辅助尿流改道 228
15.9.1机器人辅助体内回肠膀胱技术 228
15.9.2机器人辅助原位新膀胱，体内技术 229
15.10讨论 230
第16章 机器人肾脏手术 233
16.1介绍 233
16.2患者评估与准备 233
16.3机器人肾脏手术的一般注意事项 234
16.4手术方法 236
16.4.1经腹方法 237
16.4.1.1患者体位及套管布局 237
16.4.1.2左侧肾脏处理 238
16.4.1.3分离和结扎肾蒂 239
16.4.1.4右侧肾脏处理 240
16.4.2腹膜后入路 240
16.4.2.1患者体位及套管布局 240
16.4.2.2肾脏处理 241
16.5肾切除术 242
16.5.1单纯肾切除术 242
16.5.2供肾切除术 242
16.5.3肾癌根治术 243
16.6 保留肾单位手术 244
16.7肾脏输尿管切除术 246
16.8其他术式 248
16.9术后处理 248
16.10并发症及处理 248
16.11未来展望 250
第17章 机器人肾上腺手术 255
17.1介绍 255
17.2适应证 256
17.3手术技术 259
17.3.1右侧机器人肾上腺切除术 259
17.3.2左侧机器人肾上腺切除术 264
17.4结果 265
17.5注意事项 269
17.6结论 270
第18章 小儿机器人抗反流手术 274
18.1介绍 274
18.2常规腹腔镜技术用于治疗VUR 275
18.3机器人辅助技术 276
18.3.1一般考虑 276
18.3.2膀胱内技术 277
18.3.2.1概述 277
18.3.2.2技术详细描述 277
18.3.3.2.1患者体位 277
18.3.2.2.2套管布局 277
18.3.2.2.3手术步骤顺序 278
18.3.2.2.4套管口封闭 280
18.3.2.2.5术后处理 281
18.3.2.2.6结果与第一印象 281
18.3.3膀胱外技术 282
18.3.3.1概述 282
18.3.3.2详细描述技术 282
18.3.3.2.1患者体位 282
18.3.3.2.2套管布局 282
18.3.3.2.3手术步骤顺序 283
18.3.3.2.4术后处理 284
18.3.3.2.5结果与第一印象 284
18.4讨论与结论 285
第19章 从经济角度来看达·芬奇手术系统 289
19.1介绍 289
19.2技术描述 289
19.3医院资源：广泛的经济影响 290
19.3.1市场份额的增长和效率的最大化 290
19.3.2临床验证 292
19.3.2.1泌尿外科手术 292
19.3.2.2心胸外科手术 293
19.3.2.3妇科手术 293
19.3.2.4普通/小儿外科手术 294
19.3.2.5整体患者受益 294
19.3.3商业模式 295
19.3.4市场分析 296
19.3.5成本分析 296
索引 299