第一章 运动控制系统概述 1
第一节 运动控制的发展概况和组成结构 1
一、运动控制的历史发展概况 1
二、运动控制系统的组成结构 3
三、现代电动机运动控制系统的主要类型 3
第二节 运动控制器的主要构成方案 4
一、PLC的运动控制功能简介 4
二、运动控制器的主要构成方案 5
第三节 运动控制技术的发展趋势 8
第二章 基于PLC的运动控制系统的组成 11
第一节 PLC运动控制系统概述 11
一、脉冲量在PLC伺服位置控制系统中的使用 11
二、基于现场总线和网络的PLC运动控制系统 13
三、PLC运动控制系统常见硬件配置结构 14
第二节 运动控制系统中的检测元件 15
一、位置检测元件 15
二、速度和加速度检测元件 22
三、转矩检测元件 25
四、其他常见的检测元件 28
第三节 运动控制系统中的控制器 31
一、FX系列PLC及其运动控制功能简介 31
二、Q系列PLC及其运动控制功能简介 32
第四节 运动控制系统中常见的执行元件和装置 33
一、变频器 33
二、步进电动机 33
三、直流伺服电动机 38
四、交流伺服电动机 39
第三章 PLC运动控制功能、应用指令及其功能模块 43
第一节 PLC基本单元的运动控制功能和应用指令 43
一、FX系列PLC基本单元的脉冲输出和高速计数功能 43
二、FX系列PLC运动控制相关应用指令简介 44
第二节 脉冲发生单元 53
一、脉冲发生单元FX2N-1PG 54
二、脉冲发生单元FX2N-10PG 68
第三节 定位控制模块 75
一、三菱FX系列定位控制模块简介 75
二、定位控制模块FX2N-10GM 76
三、定位控制模块FX2N-20GM 85
四、定位控制模块的使用和编程 86
五、定位控制模块编程示例 94
六、可视化定位控制模块编程软件VPS简介 99
七、凸轮控制模块FX2N-1RM-E-SET简介 105
第四章 变频器和伺服放大器基本原理及应用 107
第一节 变频器基本原理和应用技术 107
一、变频调速原理概述 107
二、三菱FR-A700系列变频器使用简介 112
第二节 伺服放大器基本原理和应用技术 122
一、伺服控制系统概述 122
二、三菱MR-J2S-A系列伺服放大器使用简介 128
第五章 基于PLC的空压站变频调速控制系统 154
第一节 控制系统的改造和控制要求 154
一、空压站控制系统改造要求 154
二、控制系统的控制要求和原理 155
第二节 控制系统的硬件设计 156
一、控制系统的硬件选型 156
二、控制系统的硬件设计 157
第三节 控制系统的软件设计 160
一、PLC的程序设计 160
二、控制系统人机界面的设计 163
第六章 基于PLC的机械手模型控制系统 165
第一节 机械手模型控制系统概述 165
一、机械手模型动作流程 165
二、工作原理简介 166
第二节 控制系统的硬件选型 167
一、系统外围器件的选型 167
二、系统的主控制器PLC 169
第三节 控制系统的软件设计 169
一、PLC的程序设计 169
二、系统的人机界面及调试主要事项 177
第七章 基于PLC和定位模块的数控平台控制系统 178
第一节 两轴数控平台系统的硬件设计 178
一、基于PLC的数控系统的可实现性 178
二、控制系统的硬件选型 179
三、控制系统的硬件设计 181
第二节 控制系统的软件设计及调试 183
一、伺服参数设置 183
二、定位程序的设计 183
三、人机界面的设计及调试 183
参考文献 188