绪论 1
0.1理论力学的内容和研究对象 1
0.2理论力学的研究方法 2
0.3学习理论力学的目的 2
第1篇 静力学 7
第1章 静力学的基础 7
1.1静力学基本概念 7
1.1.1力的概念 7
1.1.2刚体的概念 8
1.2静力学公理 8
1.2.1公理一（二力平衡公理） 9
1.2.2公理二（加减平衡力系公理） 9
1.2.3公理三（力的平行四边形公理 10
1.2.4公理四（作用和反作用公理） 11
1.2.5公理五（刚化原理） 12
1.3约束和约束反力 12
1.4物体的受力分析和受力图 16
习题 19
第2章 平面基本力系 21
2.1平面汇交力系的合成与平衡 21
2.1.1几何法 21
2.1.2解析法 23
2.2平面力对点之矩的概念及计算 25
2.2.1力对点之矩——力矩 25
2.2.2合力矩定理 25
2.3平面力偶理论 26
2.3.1力偶与力偶矩 26
2.3.2力偶的性质 27
2.3.3力偶系的简化及平衡条件 27
习题 29
第3章 平面任意力系和摩擦 32
3.1平面力系向一点简化 32
3.1.1力的平移定理 32
3.1.2力系向任意一点简化、主矢和主矩 33
3.2力系简化结果的分析·合力矩定理 34
3.3平面任意力系的平衡条件及平衡方程 35
3.3.1平面任意力系平衡的充分必要条件 35
3.3.2平面任意力系平衡方程的基本形式 36
3.3.3平面任意力系平衡方程的其他两种形式 36
3.3.4平面平行力系 38
3.4物体系统的平衡·静定和静不定问题 38
3.5摩擦 41
3.5.1滑动摩擦 42
3.5.2摩擦角与自锁现象 43
习题 47
第4章 空间力系和重心 49
4.1空间汇交力系 49
4.1.1力在直角坐标轴上的投影及其分解 49
4.1.2空间汇交力系的合成 51
4.1.3空间汇交力系的平衡 52
4.2力矩 53
4.2.1空间力对点之矩 53
4.2.2空间力对轴之矩 54
4.2.3力对点之矩与力对通过该点的轴之矩的关系 55
4.3空间力偶理论 56
4.3.1空间力偶的等效定理·力偶矩矢的慨念 56
4.3.2空间力偶系的合成与平衡 57
4.4空间力系向一点的简化·主矢和主矩 57
4.4.1力系的简化 57
4.4.2简化结果的分析 59
4.5空间任意力系的平衡条件和平衡方程 59
4.5.1空间任意力系的平衡条件 59
4.5.2空间任意力系的平衡方程 60
4.5.3空间平行力系 60
4.6物体的重心 62
4.6.1重心的概念 62
4.6.2重心的坐标 62
4.6.3求重心的几种常用方法 64
习题 67
第2篇 运动学 71
第5章 点的运动 71
5.1矢量表示法 71
5.1.1点的运动轨迹 71
5.1.2点的速度 71
5.1.3点的加速度 72
5.2直角坐标表示法 73
5.2.1点的运动轨迹 73
5.2.2点的速度 74
5.2.3点的加速度 75
5.3自然坐标法 75
5.3.1弧坐标 76
5.3.2自然轴系 76
5.3.3自然坐标表示点的速度 77
5.3.4自然坐标法表示点的加速度 77
习题 79
第6章 刚体的基本运动 81
6.1刚体的平动 81
6.2刚体的定轴转动 83
6.2.1转动方程 83
6.2.2角速度 83
6.2.3角加速度 84
6.2.4刚体做定轴转动时其上各点的速度和加速度 84
6.3点的速度和加速度的矢量表示 86
习题 87
第7章 点的合成运动 89
7.1点的合成运动的基本概念 89
7.2点的速度合成 90
7.3点的加速度合成 92
7.3.1牵连运动为平动时点的加速度合成定理 92
7.3.2牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 93
习题 96
第8章 刚体的平面运动 99
8.1刚体的平面运动及其分解 99
8.1.1刚体平面运动的定义 99
8.1.2刚体平面运动的简化 100
8.1.3平面运动方程 100
8.1.4平面运动的分解 101
8.2平面图形内各点的速度 102
8.2.1速度基点法 102
8.2.2速度投影法 102
8.2.3速度瞬心法 104
8.3平面图形内各点的加速度 106
习题 108
第3篇 动力学 113
第9章 质点动力学基本方程 113
9.1动力学基本定律 113
9.2质点运动微分方程 114
9.2.1直角坐标形式的质点运动微分方程 115
9.2.2自然坐标形式的质点运动微分方程 115
9.3质点动力学的两类基本问题 115
9.3.1已知质点的运动，求作用在质点上的力 115
9.3.2已知作用在质点上的力，求质点的运动 117
习题 120
第10章动量定理 122
10.1动量和冲量 122
10.1.1动量 122
10.1.2冲量 123
10.2动量定理 123
10.2.1质点系的动量定理 123
10.2.2质点系动量守恒定理 124
10.3质心运动定理 126
10.3.1质心运动定理 126
10.3.2质心运动守恒定理 127
习题 128
第11章 动量矩定理 130
11.1质点及质点系的动量矩 130
11.1.1质点的动量矩 130
11.1.2质点系的动量矩 131
11.2刚体对轴的转动惯量 132
11.2.1转动惯量 132
11.2.2回转半径 133
11.2.3转动惯量的平行移轴定理 135
11.2.4组合体的转动惯量 135
11.3动量矩定理 136
11.3.1质点的动量矩定理 136
11.3.2质点系的动量矩定理 137
11.4刚体的定轴转动微分方程 140
11.5刚体的平面运动微分方程 141
习题 143
第12章 动能定理 145
12.1力的功 145
12.1.1常力在直线位移中的功 145
12.1.2变力在有限曲线位移上做的功 145
12.1.3汇交力系合力之功 146
12.1.4几种常见的力的功的计算 146
12.2动能 148
12.2.1质点的动能 148
12.2.2质点系的动能 149
12.2.3刚体的动能 149
12.3动能定理 150
12.3.1质点的动能定理 150
12.3.2质点系的动能定理 151
12.4动力学普遍定理的综合应用 153
习题 154
第13章 达郎贝尔原理 157
13.1惯性力及其力系的简化 157
13.1.1惯性力 157
13.1.2惯性力系及其简化 158
13.2达朗贝尔原理 160
13.2.1质点的达朗贝尔原理 160
13.2.2质点系的达朗伯原理 161
习题 163
第14章 虚位移原理 165
14.1约束 自由度 广义坐标 165
14.1.1约束和约束方程 165
14.1.2自由度和广义坐标 166
14.2虚位移及虚位移原理 168
14.2.1虚位移 168
14.2.2虚位移的计算 169
14.2.3约束力和理想约束 170
14.2.4虚位移原理 170
习题 174
参考文献 176