第一篇 静力学 5
第1章 静力学公理和物体的受力分析 5
1.1 静力学公理 5
1.2 约束和约束力 7
1.3 物体的受力分析和受力图 11
小结（知识结构图） 16
思考题 17
习题 17
第2章 平面力系 20
2.1 平面汇交力系 20
2.2 平面中力对点之矩·平面力偶 25
2.3 平面任意力系向作用面内一点简化 31
2.4 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 37
2.5 物体系的平衡·静定和超静定问题的概念 41
2.6 平面静定桁架的内力计算 46
小结（知识结构图） 50
思考题 52
习题 54
第3章 空间力系 62
3.1 空间汇交力系 62
3.2 空间力偶 65
3.3 力对轴的矩和力对点的矩 68
3.4 空间任意力系向一点的简化·主矢和主矩 72
3.5 空间任意力系的平衡方程 75
3.6 平行力系的中心与重心 82
小结（知识结构图） 87
思考题 89
习题 89
第4章 摩擦 94
4.1 滑动摩擦 94
4.2 摩擦角和自锁现象 96
4.3 考虑摩擦时物体的平衡问题 99
4.4 滚动摩阻的概念 104
小结（知识结构图） 107
思考题 107
习题 108
第二篇 运动学 113
第5章 点的运动学 113
5.1 矢量法 113
5.2 直角坐标法 114
5.3 自然坐标法 118
5.4 柱坐标法和极坐标法 125
小结（知识结构图） 128
思考题 129
习题 130
第6章 刚体的基本运动 133
6.1 刚体的平行移动 133
6.2 刚体绕定轴的转动 134
6.3 转动刚体内各点的速度和加速度 135
6.4 定轴轮系的传动比 138
6.5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 140
小结（知识结构图） 142
思考题 143
习题 143
第7章 点的合成运动 145
7.1 相对运动·绝对运动·牵连运动 145
7.2 点的速度合成定理 148
7.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 152
7.4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理·科氏加速度 156
小结（知识结构图） 166
思考题 167
习题 168
第8章 刚体的平面运动 172
8.1 刚体平面运动的概念和运动分解 172
8.2 平面图形上各点的速度分析 174
8.3 平面图形上各点的加速度分析 182
8.4 运动学综合应用举例 185
小结（知识结构图） 191
思考题 192
习题 195
第三篇 动力学 201
第9章 质点动力学的基本方程 201
9.1 动力学基本定律 201
9.2 质点的运动微分方程 202
9.3 质点动力学的两类基本问题 203
9.4 质点在非惯性坐标系中的运动 207
小结（知识结构图） 209
思考题 210
习题 210
第10章 动量定理 213
10.1 质点和质点系的动量·力的冲量 213
10.2 动量定理 214
10.3 质心运动定理 219
小结（知识结构图） 226
思考题 227
习题 228
第11章 动量矩定理 231
11.1 质点和质点系的动量矩 231
11.2 动量矩定理 233
11.3 刚体的定轴转动微分方程 238
11.4 刚体对轴的转动惯量 242
11.5 质点系相对于质心的动量矩定理 249
11.6 刚体的平面运动微分方程 251
小结（知识结构图） 256
思考题 257
习题 258
第12章 动能定理 263
12.1 力的功 263
12.2 质点和质点系的动能 267
12.3 动能定理 270
12.4 功率、功率方程与机械效率 278
12.5 机械能守恒定律 280
12.6 动力学普遍定理的综合应用 282
小结（知识结构图） 290
思考题 291
习题 293
综合应用习题 297
第13章 达朗贝尔原理 299
13.1 达朗贝尔原理 299
13.2 刚体惯性力系的简化 305
13.3 绕定轴转动刚体的动反力 315
小结（知识结构图） 318
思考题 318
习题 319
第14章 虚位移原理 323
14.1 约束和约束方程 323
14.2 自由度和广义坐标 325
14.3 虚位移 326
14.4 虚位移原理 328
14.5 以广义坐标表示的质点系的平衡条件 334
14.6 保守系统平衡位置的稳定性 338
小结（知识结构图） 340
思考题 341
习题 342
第15章 拉格朗日方程 345
15.1 动力学普遍方程 345
15.2 拉格朗日方程 347
15.3 拉格朗日方程的首次积分 352
小结（知识结构图） 356
思考题 356
习题 356
附录 习题参考答案 358
主要参考文献 370