第1章 绪论 1
1.1无人机精确侦察与电视侦察目标定位 1
1.1.1无人机精确侦察 1
1.1.2无人机电视侦察目标定位 2
1.2无人机电视侦察目标定位方法和技术 2
1.2.1无人机电视侦察目标定位方法 2
1.2.2空中无人机定位技术 3
1.3无人机光电平台发展现状与趋势 5
1.3.1光电平台分类及基本趋势 6
1.3.2典型无人机光电平台 7
1.3.3光电载荷关键技术 8
第2章 影响无人机电视图像定位精度因素分析 12
2.1无人机导航误差 12
2.1.1 GPS导航误差 12
2.1.2惯性导航误差 14
2.2无人机机载测量设备误差 15
2.2.1激光测距误差 15
2.2.2无人机的姿态角误差 17
2.3无人机机载任务设备误差 17
2.3.1无人机机载CCD摄像机的系统误差 17
2.3.2无人机光轴稳定平台的误差 19
第3章 基于成像模型的无人机电视图像定位方法 21
3.1图像投影性质 21
3.1.1投影类型 21
3.1.2航摄像片的投影 22
3.1.3中心投影的构像规律 22
3.2无人机电视图像的特征点线 24
3.2.1航摄像片的特征点线 25
3.2.2特征点线之间的关系 25
3.3无人机电视图像的像点位移 26
3.3.1像片倾斜引起的像点位移——倾斜误差 26
3.3.2地面起伏引起的像点位移——投影误差 29
3.4无人机电视图像定位常用坐标系 31
3.4.1坐标系简介 31
3.4.2地心大地坐标系与地心直角坐标系的转换 33
3.5基于成像模型的无人机电视图像定位方程 35
3.5.1一般地区的构像方程——共线条件方程 36
3.5.2目标定位模型 38
第4章 基于航空像片匹配的电视图像定位方法 39
4.1基本原理 39
4.1.1概述 39
4.1.2工作过程 39
4.2数字自动定向 41
4.2.1数字影像内定向 41
4.2.2数字影像相对定向 46
4.2.3数字影像绝对定向 63
4.2.4核线影像生成 84
4.3 DEM数据采集 94
4.3.1数字摄影测量的DEM数据采集方式 94
4.3.2自动化DEM数据采集 96
4.3.3 DEM数据内插 96
4.3.4 DEM数据质量控制 100
4.4电视图像几何校正与目标定位 104
4.4.1几何校正过程 104
4.4.2几何粗纠正 104
4.4.3几何精纠正 105
4.4.4几何纠正解算 107
4.4.5图像重采样 111
4.4.6目标定位 111
第5章 基于空间交会的无人机电视图像定位方法 119
5.1空间两点交会目标定位 119
5.1.1模型建立 120
5.1.2算法的实践论证 123
5.1.3空间交会算法的前提条件 123
5.1.4无人机图像跟踪技术 126
5.1.5空间两点交会定位精度分析 141
5.2空间三点交会算法 142
5.2.1空间三点交会算法原理 142
5.2.2空间三点定位误差分析 143
5.3共线定位与多点交会差分组合定位 143
5.3.1差分定位基本原理 144
5.3.2差分组合定位算法流程 144
5.4定位试验 148
5.4.1距离交会模型试验 148
5.4.2距离角度交会模型试验 154
第6章 目标定位软件设计与开发 161
6.1基于空间交会的无人机电视图像定位软件设计 161
6.1.1软件组成与功能 161
6.1.2数据通信协议 162
6.2基于航空像片匹配的电视图像定位软件设计 163
6.2.1电视图像数字化模块 163
6.2.2航空像片DEM数据采集模块 164
6.2.3电视图像几何校正与目标定位模块 165
6.3无人机电视侦察目标定位软件使用说明 165
6.3.1基于空间交会的无人机电视图像定位软件 165
6.3.2基于航空像片匹配的电视图像定位软件 174
6.3.3无人机航空像片基础数据采集软件 180
参考文献 192
索引 194