第一章 陀螺仪基本理论 1
1—1 物体空间的位置和运动 1
1—2 陀螺仪定义、分类及其基本特性 22
1—3 陀螺仪基本特性的力学原理 26
1—4 陀螺仪运动方程 32
1—5 陀螺仪的运动分析 39
第二章 坐标系及陀螺定位 43
2—1 几种常用的坐标系 43
2—2 自由陀螺仪的视运动 47
第三章 陀螺方位仪 53
3—1 陀螺方位仪的功能、组成及工作原理 53
3—2 陀螺方位仪的运动方程 55
3—3 陀螺方位仪的使用误差 58
第四章 陀螺罗经的指北原理 66
4—1 使自由陀螺仪转变为陀螺罗经 66
4—2 陀螺球主轴相对稳定平衡位置的无阻尼振荡 71
4—3 陀螺球主轴的阻尼振荡运动 75
4—4 陀螺球主轴阻尼振荡的数学分析 78
4—5 基座运动对陀螺罗经指向的影响 83
4—6 双转子摆式罗经的冲击误差 87
4—7 舒拉（schnler）原理 95
4—8 舰船摇摆时对陀螺球指向的影响 98
4—9 双转子陀螺球消除摇摆误差的原理 101
第五章 电控双态罗经 111
5—1 电控罗经的灵敏部分 112
5—2 电磁摆与信号——力矩器的工作原理 115
5—3 电控罗经的传动过程及其电路系统 118
5—4 方位仪工作状态的电控罗经 121
5—5 电控罗经在静基座上的无阻尼运动 124
5—6 电控罗经在静基座上的阻尼运动 128
5—7 舰船运动时对电控罗经的影响 135
5—8 舰船的加速运动对电控罗经的影响 138
5—9 电控罗经的环航误差 141
5—10 舰船摇摆时对电控罗经的影响 143
5—11 电控罗经的状态变换与补偿方法 147
第六章 微分陀螺仪和积分陀螺仪 150
6—1 微分陀螺仪的功用、组成和作用原理 150
6—2 微分陀螺仪的运动方程和静态特性 151
6—3 微分陀螺仪的传递函数及其运动特性 154
6—4 积分陀螺仪的构成及作用原理 156
6—5 积分陀螺仪的运动方程及误差分析 157
6—6 积分陀螺仪的传递函数及其动态特性 160
6—7 积分陀螺仪的应用 161
第七章 平台罗经 164
7—1 三轴稳定平台空间稳定原理 165
7—2 用三轴稳定平台构成平台罗经 169
7—3 PL型平台罗经简介 174
第八章 陀螺仪的漂移与测试 177
8—1 陀螺漂移的基本概念 177
8—2 陀螺漂移因素 178
8—3 陀螺漂移测试的伺服跟踪法 181
8—4 漂移测试的力矩反馈法 184
第九章 挠性陀螺仪 186
9—1 挠性陀螺仪的基本工作原理 186
9—2 动力调谐式挠性陀螺仪 187