序章 7
序章之文献 7
第1章 步行机械人之数式模型 9
1.1 以往的步行解析模型 9
1.1.1 有限状态理论模型 9
1.1.2 运动学上的模型与静态的稳定性 10
1.1.3 动态模型与受动的稳定性 11
1.1.4 利用最适计划法的人类步行之研究 18
1.1.5 其他之模型 25
1.2.1 程式式协调控制法 29
1.2 利用程式式协调控制的运动之构成法 29
1.2.2 人类型机构之特殊性 31
1.2.3 零矩点与动力的关系 32
1.2.4 两腿支持期 37
1.2.5 应用例－1：最简单的人类型系统之步行 39
1.2.6 应用例－2：臂固定的人类型系统之步行 49
1.3 步行系统一般性数式模型利用Euler角之表现 55
1.3.1 基本概念 55
1.3.2 利用Euler角的机械模型之表现 56
（1）要素之旋转运动 58
（2）要素之线运动 62
（3）关节之moment 66
（4）运动方程式 69
（5）边界条件 70
1.3.3 数式模型之应用例 72
1.4 利用电脑之空间机构的数式模型之作成 86
1.4.1 基本关系式 86
（1）pair之合成 87
（2）关节之旋转 89
（3）速度与加速度 89
（4）惯性力与其moment 90
（5）杠杆之关系式 92
1.4.2 algori？hm KINPAIR 93
1.4.3 单腿支持期之关系式 94
（1）机构构成之表现 95
（2）运动方程式之作成 97
（3）动力的（动态）关系式之作成 101
1.4.4 两腿支持期之关系式 103
（1）连结矩阵 103
（2）闭合chain的位置之决定 106
（3）速度与加速度 108
（4）闭合chain之运动 109
1.4.5 开敞形态的活动机构之关系式 111
（1）要素及joint的位置之决定 113
（2）速度与加速度 114
（3）惯性力与moment 115
（4）机构之平衡条件 115
（5）应用分野及例题 116
第1章之文献 118
第2章 控制algorithm与步行之稳定性 121
2.1 姿势之稳定性 121
2.2 稳定形态之步行机械 137
2.3 利用近似模型的稳定之两脚步行 144
2.4 人类型系统的步容之稳定性 154
2.5 稳定步容之规范与控制algorithm 156
2.6 利用地面反力测定之姿势控制 169
2.7 人类型系统之稳定余裕 178
2.8 两脚步行专用控制器之构成 183
第2章之文献 187
第3章 energy解析与步行机械之实现 189
3.1 协调控制与其解 189
3.2 energy解析 210
3.3 频率解析 231
3.4 驱动装置之数式模型 236
3.5.1 连杆式动力装具 239
3.5 外骨骼型动力装具之实现 239
3.5.2 半活动型装具 240
3.5.3 活动型装具 240
3.5.4 活动型装具之控制回路 242
3.5.5 临床实验 244
3.5.6 改良 245
3.6 各国之步行机械 246
3.6.1 美国 247
3.6.2 英国 249
3.6.3 日本 251
3.6.4 苏联 255
3.6.5 义大利 258
第3章之文献 259
附录 两脚步行系统之软体 261
1．人工两脚步行构成之准备 261
2．程式－GAIT 262
3．程式－BIDYN 264
4．次常式－DERIV 268
5．程式－MOMA 271
6．程式－SERVO 272
7．次常式－DYNRPT 273
8．次常式－HRPT 274
後记及附图 274