第一章 磁罗经 1
第一节 指向原理和构造 1
第二节 磁罗经自差原理 5
第三节 罗经自差的测定与自差表 10
第四节 磁罗经自差的消除 11
第五节 罗经自差的变化 13
第六节 电磁自差介绍 14
第二章 陀螺罗经 16
第一节 陀螺仪及其特性 16
第二节 陀螺罗经指北原理概意 20
第三节 陀螺罗经误差 25
第四节 航海型陀螺罗经介绍 32
第五节 DH—Ⅲ型电控陀螺罗经 41
第三章 平台罗经 48
第一节 PL—Ⅰ型平台罗经 48
第二节 PL—Ⅱ型平台罗经 59
第四章 惯性导航系统 69
第一节 惯导系统基本工作原理 71
第二节 惯导系统介绍 74
第三节 惯导系统使用应注意的几个问题 77
第五章 回声测深仪 80
第一节 回声测深原理 80
第二节 SDH—1A型测深仪 83
第三节 测量误差及外界条件对测深仪性能的影响 88
第六章 计程仪 91
第一节 概述 91
第二节 电磁计程仪 93
第三节 计程仪误差与校正 100
第四节 绝对计程仪 101
第七章 自动操舵仪 110
第一节 概述 110
第二节 PID自动操舵基本原理 111
第三节 HD—5型自动操舵仪 113
第四节 HD—6型自动操舵仪 119