词汇表 1
第一节 序论 4
第二节 目前技术水平 4
2.1 陀螺性能 5
2.1.1 陀螺性能方程式 6
2.1.2 性能方程式的假设 7
2.1.3 陀螺误差的讨论 7
2.1.3.1 弹性约束力矩误差 8
2.1.3.2 输出轴的耦合作用 8
2.1.3.3 交叉耦合误差 8
2.1.3.4 非等惯性误差 8
2.1.3.5 加速度平方误差 8
2.1.3.6 加速度误差 8
2.1.3.7 与加速度无关的误差 9
2.1.3.8 残余力矩之和 9
2.1.4 锥形运动误差 9
2.1.5 典型陀螺 9
2.2 转子和轴承结构 10
2.2.1 转子质量的稳定性 10
2.2.1.1 与轴承有关的陀螺性能稳定性 11
2.2.1.2 转子的动态特性对陀螺性能的影响 11
2.2.2 非等弹性 12
2.2.3 转子驱动 12
2.2.4 轴承寿命 12
2.2.4.1 滚珠轴承 12
2.2.4.2 气浮轴承 13
2.3 力矩器的特性 13
2.3.1 温度效应 14
2.3.2 老化特性 14
2.3.3 磁滞效应 14
2.3.4 对称性 14
2.3.5 时间常数 14
2.3.6 线性度 14
2.3.7 转子的位移效应 15
2.3.8 频率灵敏度 15
2.3.9 磁场效应 15
2.3.10 屏蔽 15
2.4 信号发生器的特性 15
2.4.1 电压和角度的梯度（SSG） 16
2.4.2 零位正交电压 16
2.4.3 相位移 16
2.4.4 运行频率、动态延迟以及频带宽度 16
2.4.5 输出阻抗 16
2.4.6 噪音 17
2.4.7 激励的稳定性 17
2.4.8 温度效应 17
2.4.9 线性度 17
2.4.10 力矩 17
2.4.11 磁场效应 17
2.5 浮子支承特性 17
2.5.1 力梯度 18
2.5.2 浮子位移极限 18
2.5.3 输出作为有用信号 18
2.5.4 需用的激励 18
2.5.5 误差的构成 18
2.5.6 有源悬浮系统 18
2.5.7 气浮的支承系统 19
2.6 热特性 19
2.6.1 陀螺性能 19
2.6.2 转子和浮子元件 19
2.6.3 力矩器 19
2.6.4 信号发生器 19
2.6.5 悬浮液 19
2.6.6 温度控制装置 19
2.6.6.1 陀螺安装架 20
2.6.6.2 敏感器和加热器 20
2.6.6.3 控制器的放大器 21
2.6.6.4 陀螺隔热设施 21
2.6.6.5 散热装置 21
2.6.6.6 温度监控器 21
2.7 陀螺试验 21
2.7.1 试验种类 21
2.7.2 陀螺试验模型 22
2.7.3 陀螺经历和环境的影响 22
2.8 可靠性 22
2.8.1 系统性能的误差带 23
2.8.2 陀螺参数的监控 24
2.8.3 大型计划可靠性的比较 24
第三节 陀螺设计准则 24
3.1 陀螺性能 24
3.2 转子和轴承结构 25
3.2.1 角动量 25
3.2.2 马达 25
3.2.3 轴承组件 25
3.2.3.1 滚珠轴承 26
3.2.3.2 气浮轴承 26
3.3 力矩器的特性 27
3.4 信号发生器的特性 27
3.5 浮子支承特性 27
3.6 热特性 28
3.7 陀螺试验 29
3.8 可靠性 29
第四节 推荐的作法 30
4.1 陀螺性能 30
4.1.1 环境对陀螺性能的影响 30
4.1.2 存？对陀螺性能的影响 30
4.2 转子和轴承结构 31
4.2.1 角动量 31
4.2.2 马达 31
4.2.3 轴承组件 32
4.2.4 转子的安全措施 32
4.3 力矩器的特性 32
4.4 信号发生器的特性 33
4.5 浮子支承特性 34
4.6 热特性 34
4.7 陀螺试验 35
4.8 可靠性 36
4.8.1 陀螺参数的监控 36
4.8.2 故障分析 36
4.8.3 提高可靠性的要素 36
附录A 磁场对E型和V型力矩器的影响 37
附录B 陀螺信号发生器的零位正交电压及其对输入轴位置的影响 39
附录C 单自由度积分陀螺仪的回路噪音 40