目录 7
绪言 7
第一章 水动力和运动方程 7
1.1 水惯性力和坐标系统 7
1.2 附加质量项的估算 8
1.3 水动力X、Y和N的估算 12
1.4 约束模型加数字模拟 19
第二章 操舵对偏航响应的线性分析 24
2.1 操纵运动线性方程 24
2.2 回转能力以及对操舵的快速响应 26
2.3 航向稳定性与航向保持性能 27
2.4 船舶横荡运动的几点说明 28
2.5 T1、T2和T3的补充讨论 29
第三章 船舶操纵性的K-T分析及其在船舶设计中的应用 30
3.1 K-T分析的基本理论 30
3.2 Z形操纵试验的K-T分析 32
3.3 操纵性指数资料 35
3.4 操纵性指数预报图表 37
3.5 根据指数K和T的操纵性战略设计 37
3.6 K-T分析的数学简化 40
3.7 K-T和进距、战术直径、操舵速度及预报船舶航迹的关系 43
3.8 初始航向改变 44
3.9 首摇阻尼与K-T之间的关系 45
3.10 K-T相关性：回转性和稳定性之间的相关性 47
3.11现代大型油船操纵性能的研究 48
第四章 控制理论在船舶操纵性中的应用 56
4.1 正弦操舵响应和频率响应 56
4.2 操纵性运动试验确定传递函数 57
4.3 自动操舵——自动驾驶仪 58
4.4 首摇引起的推进功率损失 62
4.5 手工操舵稳定性及其模拟研究 63
4.6 基础数学 69
第五章 操纵性的非线性分析 75
5.1 舵对首摇响应的三次方非线性模型 75
5.2 近似的速度方程 77
5.3 速度变化和主机控制对首摇响应的影响 79
5.4 从操纵试验确定响应特性——“系统辨识技术” 79
5.5 关于临界稳定船舶应用K-T分析的一些注释 82
第六章 操纵试验：实船和无线电遥控模型； 86
操纵性尺度效应 86
6.1 回转试验 86
6.2 螺线试验以及γ′-δ特性 86
6.3 Z形试验及其分析 87
6.4 回直试验 90
6.5 变航向试验 90
6.6 关于操纵性的尺度效应 94