第1章 活动机构动力学的研究迄至目前之成果 1
1.1 根据Newton-Euler方程式之方法 1
1.2 根据Lagrange方程式之方法 3
1.3 根据Lagrange方程式之活动机构解析法 5
1.4 根据加速度能之活动机构解析法 11
1.5 根据Newton-Euler方程式的Popov之活动机构解析法 12
第2章 活动机构之数式模型作成用电脑演算法 21
2.1 采用力学基础理论之方法 21
2.1.1 利用内部座标表示之活动机构数式模型之自动作成法 21
（1）运动学上的pair之模型 22
（2）机构之参数 25
（3）机构之装配（组合） 26
（4）开敞chain之位置 28
（5）开敞的运动学上的chain之速度 29
（6）开敞的运动学上的chain之加速度 30
（7）惯性力与其moment 32
（8）开敞的运动学上的chain之反作用力 34
（9）运动方程式 36
（10）杠杆机构之特性 40
（11）闭合的运动学上的chain 41
（12）闭合chain的位置之计算 44
（13）闭合chain之速度与加速度之计算 44
（14）闭合chain之运动 47
2.1.2 采用Euler角的微分方程式之导出 48
（1）要素之旋转运动 50
（2）要素之线运动 54
（3）joint之moment 59
（4）运动之方程式 63
2.2 利用Lagrange方程式的活动空间机构数式模型之自动作成法 63
2.2.1 利用内部角的机构之记述 63
2.2.2 一般化力之构成 73
2.2.3 利用Euler角的机构之记述 85
2.2.4 利用内部Euler角的机构之记述 94
2.3 利用Appell方程式之方法 105
第3章 机能运动之构成 115
3.1 演算法控制之概念 115
3.2 系统之数式模型 118
3.3 公称动性规范之构成 120
3.4 人类型步容之人工构成 121
3.5 边界条件 123
3.6 数式模型之应用 124
3.7 人类型manipulator运动之构成 130
3.8 动性补偿之构成 135
3.9 演算法作成之详细情形 139
3.10 演算法KINPAIR（运动学上的pair） 141
3.10.1 第1要素之模型化 142
（1）pair之构成 142
（2）joint之旋转 143
（3）速度与加速度 143
（4）力与惯性力所导致的moment 144
3.10.2 第2要素之模型化 144
（1）pair之合成 144
（2）joint之旋转 145
（3）速度与加速度 146
（4）力与惯性力所导致的moment 146
3.10.3 第3要素之模型化 148
（1）pair之构成 148
（2）joint之旋转 149
（3）速度与加速度 149
（4）力与惯性力所导致的moment 151
3.10.4 运动方程式 152
第4章 人工运动之实现 156
4.1 小扰动作用时的公称动性规范之实现 156
4.2 致动器系之模型 161
4.2.1 电气油压式致动器系 161
4.2.2 电气机械式致动器之模型 165
4.2.3 装满液体的容器之移动模拟实验 167
结言 187
［附录］ 191