第1章概述 1
1.1数字样机与运动仿真 1
1.2工作窗口 1
1.2.1工具栏 2
1.2.2结构树 3
1.3运动仿真的流程 4
1.4运动机构的建立 6
1.4.1数字样机的准备 6
1.4.2运动副的创建 6
1.4.3固定件定义 18
1.4.4施加驱动命令 18
1.5运动模拟 20
第2章面接触运动副（低副） 21
2.1旋转 21
2.1.1概念与创建要素 21
2.1.2旋转运动副的创建 21
2.1.3机构驱动 22
2.2棱形 25
2.2.1概念与创建要素 25
2.2.2棱形运动副的创建 25
2.2.3机构驱动 28
2.3圆柱 29
2.3.1概念与创建要素 29
2.3.2圆柱运动副的创建 30
2.3.3机构驱动 32
2.4螺钉 34
2.4.1概念与创建要素 34
2.4.2螺钉运动副的创建 34
2.4.3机构驱动 35
2.4.4应用实例 37
2.5球面 38
2.5.1概念与创建要素 38
2.5.2球面运动副的创建 38
2.6平面 41
2.6.1概念与创建要素 41
2.6.2平面运动副的创建 41
第3章点线面接触运动副（高副） 44
3.1点曲线 44
3.1.1概念与创建要素 44
3.1.2运动副的创建 44
3.1.3机构驱动 50
3.2滑动曲线 51
3.2.1概念与创建要素 51
3.2.2运动副的创建 51
3.2.3机构驱动 55
3.3滚动曲线 56
3.3.1概念与创建要素 56
3.3.2运动副的创建 56
3.3.3机构驱动 62
3.4点曲面 63
3.4.1概念与创建要素 63
3.4.2运动副的创建 63
3.4.3机构驱动 68
第4章关联运动副 70
4.1U形接合 70
4.1.1概念与创建要素 70
4.1.2运动副的创建 70
4.1.3机构驱动 73
4.1.4相关应用 74
4.2CV接合 74
4.2.1概念与创建要素 74
4.2.2运动副的创建 75
4.2.3机构驱动 78
4.2.4相关应用 79
4.3齿轮 80
4.3.1概念与创建要素 80
4.3.2运动副的创建 80
4.3.3机构驱动 86
4.3.4相关应用 87
4.4齿轮齿条 88
4.4.1概念与创建要素 88
4.4.2运动副的创建 88
4.4.3机构驱动 95
4.4.4多级传动 96
4.5电缆接合 96
4.5.1概念与创建要素 96
4.5.2运动副的创建 97
4.5.3机构驱动 101
4.6刚性接合 103
4.6.1概念与创建要素 103
4.6.2运动副的创建 103
4.6.3应用实例 105
第5章基于轴系的运动副 108
5.1基本概念 108
5.2轴系的创建 109
5.2.1模型准备 109
5.2.2创建原点 109
5.2.3插入轴系 110
5.3基于轴接合的运动机构 111
5.3.1旋转 111
5.3.2棱形 113
5.3.3圆柱 115
5.3.4U形接合 118
5.3.5球面 120
5.4相关应用实例 122
5.4.1模型运动分析 122
5.4.2运动副的创建 123
5.4.3机构驱动 129
第6章复杂运动实例 130
6.1球轴承 130
6.1.1仿真运动的描述 130
6.1.2样机装配 130
6.1.3运动副创建 132
6.1.4机构驱动 133
6.2斜盘式柱塞泵 133
6.2.1仿真运动的描述 133
6.2.2样机装配 134
6.2.3运动副创建 135
6.2.4机构驱动 136
6.3排种器 138
6.3.1仿真运动的描述 138
6.3.2样机装配 138
6.3.3运动副创建 139
6.3.4机构驱动 139
6.4双轴单铰接驱动轮 141
6.4.1仿真运动的描述 141
6.4.2样机装配 141
6.4.3运动副创建 142
6.4.4机构驱动 143
6.5轻型自走底盘 143
6.5.1仿真运动的描述 143
6.5.2运动副创建 144
6.5.3机构驱动 148
6.5.4关键运动副 150
第7章仿真机构的运行与重放 152
7.1基本运行与位置调整 152
7.1.1使用命令模拟 152
7.1.2位置调整 153
7.2基于运动函数的模拟 153
7.2.1运动函数的编制 153
7.2.2运动模拟 156
7.3综合模拟 157
7.3.1基本操作 157
7.3.2模拟过程记录 159
7.3.3多驱动手动控制 161
7.3.4多驱动程序控制 164
7.3.5模拟记录查看 170
7.4模拟编辑与重放 172
7.4.1生成重放 172
7.4.2动画文件制作 174
7.4.3观看重放 174
7.5序列编辑与播放 175
7.5.1序列编辑 175
7.5.2模拟播放器 176
第8章基于运动仿真的数字样机分析 178
8.1机械装置分析 178
8.2运动副运动规律 180
8.3运动参数测量 182
8.3.1设置测量基准点 182
8.3.2建立参考轴系 182
8.3.3放置传感器 183
8.3.4测量 184
8.4机构运动轨迹分析 185
8.4.1单一运动轨迹 185
8.4.2合成运动轨迹 186
8.5扫掠包络体 188
8.5.1基于运动法则的扫掠 188
8.5.2基于重放的扫掠 190
8.6空间分析 192
8.6.1干涉与碰撞 192
8.6.2距离和区域分析 196
附录运动副一览表 203