第1章 概述 1
1.1运动中的选型——为什么？ 1
1.2驱动的变比 1
1.3惯量 2
1.4驱动转矩 2
1.5稳定性 2
1.6驱动的分辨率及刚性 3
1.7占空比 3
1.8伺服选型的程序 3
第2章 基本运动的选型概念 4
2.1直线运动 4
2.2旋转（角度）运动 5
2.3旋转与直线运动的关系 6
2.4直线力，能量与功率 9
2.5旋转力，能量与功率 9
2.6摩擦力与阻力 11
2.6.1黏滞摩擦力 12
2.6.2静摩擦力 12
2.6.3反作用力 13
2.6.4摩擦系数 13
第3章 计算惯量和力矩 15
3.1 惯量定义 15
3.2基本惯量计算公式 16
3.3圆柱体 17
3.3.1实心矩形块 17
3.3.2实心圆柱体 19
3.3.3中空圆柱体（厚壁） 21
3.3.4中空圆柱体（薄壁） 22
3.3.5杠杆（摇杆）臂 23
3.3.6普通传送辊 24
3.4机械部件和它们的转矩与惯量 25
3.4.1机械部件的分类及单位的转换 25
3.4.2常用机械部件 27
3.4.3联轴器 28
3.4.4轮盘 29
3.4.5转台 30
3.4.6收放卷机器——辊筒 32
3.4.7带式传动机构 38
3.4.8带式传送机构 40
3.4.9齿条和齿轮 43
3.4.10丝杠 45
3.4.11直线执行器 47
3.4.12齿轮传动 49
3.4.13变速箱（减速机） 51
3.5平均速度与均方根转矩 52
3.6最优传动比率 53
3.6.1什么是最优传动比率 54
3.6.2惯量小结 56
第4章 运动曲线——速度和力矩 57
4.1运动曲线概述 57
4.2典型运动曲线 58
4.2.1三角形运动曲线 58
4.2.2梯形运动曲线 59
4.2.3三角形运动曲线与梯形运动曲线的比较 60
4.3梯形曲线与三角形曲线的分析 61
4.3.1最大速度与平均速度 62
4.3.2加速度与加速时间 63
4.3.3均方根转矩分析 65
4.4速度曲线小结 66
4.5 S运动曲线 69
4.6相关规则 80
第5章 选型案例 81
5.1案例1——工作转台 82
5.1.1没有减速机的传动结构 83
5.1.2有减速机的传动结构 87
5.2案例2——丝杠 92
5.2.1丝杠数据 92
5.2.2速度曲线 93
5.2.3如何达到131r/min的转速 94
5.2.4选择电机 95
5.3案例3——传送带，齿轮箱以及带式传动轮 103
5.3.1计算惯量、转矩和速度 104
5.3.2能量需求 108
5.3.3 Schneider Sizer运行结果 110
第6章 相关题目综述 111
6.1通过其他的方法选型 111
6.1.1负载与电机惯量匹配 111
6.1.2负载与电机功效匹配 112
6.2惯量匹配的重要性 112
6.2.1什么是正确的惯量匹配 112
6.2.2正确的惯量匹配 113
6.3功效 114
6.3.1如何推导功效方程 114
6.3.2另外一种表示功效的方法 115
6.3.3按照功效的选型 116
6.4能量提供 117
6.5供电选择的方法 119
6.6再生能量 123
6.6.1什么时候发生再生能量 124
6.6.2通用驱动器制动（再生）电阻的选择 125
6.6.3施耐德驱动器制动（再生）电阻的选择 126
6.6.4通用驱动器制动（再生）电阻选择的案例 127
6.6.5施耐德驱动器制动（再生）电阻选择的案例 128
6.6.6未知驱动器的能量吸收能力 130
6.6.7更详细地分析再生能量 132
6.7机械共振 134