第1章 TMS320F2812编程技术基础 1
1.1 TMS320F28x系列芯片的结构及性能 1
1.2 TMS320F2812的存储空间及时钟 4
1.2.1 存储空间 4
1.2.2 CMD文件 6
1.2.3 时钟 10
1.3 TMS320F2812的中断系统 12
1.3.1 外设中断介绍 13
1.3.2 PIE中断向量及其映射方式 14
1.3.3 TMS320F2812的3级中断机制 17
1.3.4 CCS对中断的定义、初始化及使用 20
1.3.5 TMS320F2812中断处理过程举例 21
1.4 事件管理器（EV） 22
1.4.1 事件管理器功能 25
1.4.2 事件管理器的寄存器地址 27
1.4.3 通用目的（GP）定时器 29
1.4.4 全比较单元电路 40
1.4.5 QEP电路 44
1.4.6 捕获单元 46
1.5 DSP的A/D转换器 48
1.5.1 ADC模块结构 48
1.5.2 TMS320F2812内部A/D的工作方式 50
1.5.3 举例 51
第2章 电动机控制的编程技术 55
2.1 定点DSP的数据Q格式 55
2.1.1 Q格式说明 55
2.1.2 电动机控制中电流采样值的Q格式处理 56
2.2 带有死区的PWM波形 58
2.3 数字PI调节器的DSP实现方法 60
2.3.1 模拟PI调节器的数字化 60
2.3.2 改进的数字PI算法 61
2.3.3 数字PI调节器的举例 62
2.4 数字测速 63
2.4.1 旋转编码器 63
2.4.2 数字测速方法的精度指标 64
2.4.3 M法测速 64
2.4.4 T法测速 66
2.4.5 M/T法测速 67
2.4.6 速度测量的实现 69
2.4.7 例程 70
2.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术 74
2.5.1 空间矢量的定义 74
2.5.2 电压与磁链空间矢量的关系 75
2.5.3 PWM逆变器基本输出电压矢量 76
2.5.4 正六边形空间旋转磁场 77
2.5.5 期望电压空间矢量的合成与实现 78
2.5.6 SVPWM的三个关键问题解决 79
2.5.7 SVPWM编程实现举例 89
第3章 无刷直流电动机的DSP控制技术 94
3.1 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 94
3.1.1 无刷直流电动机的结构 94
3.1.2 无刷直流电动机的霍尔传感器位置检测 95
3.1.3 无刷直流电动机的工作原理 99
3.2 无刷直流电动机的基本公式 101
3.3 无刷直流电动机的DSP控制 102
3.3.1 一般交流传动控制系统结构 102
3.3.2 无刷直流电动机控制框图 102
3.3.3 系统硬件结构 103
3.3.4 控制程序设计 108
3.4 无刷直流电动机相序测定方法 114
第4章 异步电动机的SPWM控制技术 116
4.1 异步电动机调速基本原理 116
4.1.1 基频以下调速 116
4.1.2 基频以上调速 117
4.2 异步电动机变压变频控制时的稳态特性 117
4.3 SPWM变频技术 119
4.3.1 交流PWM变频技术 119
4.3.2 正弦脉宽调制原理 119
4.3.3 脉宽调制的制约条件 122
4.3.4 同步调制与异步调制 123
4.3.5 SPWM控制方法 124
4.4 异步电动机SPWM调速系统实现 126
4.4.1 异步电动机SPWM控制框图 126
4.4.2 规则采样在DSP上的实现 127
第5章 基于坐标变换的异步电动机矢量控制技术 133
5.1 异步电动机动态数学模型 133
5.1.1 异步电动机动态数学模型的性质 133
5.1.2 异步电动机三相原始数学模型 134
5.2 坐标变换控制的基本思想 138
5.3 坐标变换 139
5.4 异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型 143
5.5 异步电动机在两相坐标系上的状态方程 145
5.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 149
5.6.1 按转子磁链定向同步旋转坐标系MT中的状态方程 149
5.6.2 按转子磁链定向矢量控制的基本思想 150
5.6.3 按转子磁链定向矢量控制系统的实现 151
5.6.4 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 151
5.7 DSP在异步电动机矢量控制系统中的实现 153
5.7.1 控制系统总体设计 153
5.7.2 编程分析 153
5.8 常见问题分析 165
第6章 永磁同步电动机的DSP控制技术 172
6.1 同步电动机的一些基本概念 172
6.1.1 同步电动机与异步电动机的比较 172
6.1.2 同步电动机的分类 173
6.1.3 同步电动机的矩角特性 174
6.1.4 同步电动机的稳定运行 175
6.1.5 同步电动机的调速 176
6.2 同步电动机数学模型与磁场定向控制原理 176
6.2.1 永磁同步电动机的数学模型 176
6.2.2 永磁同步电动机矢量控制原理 179
6.3 DSP在永磁同步电动机矢量控制系统中的实现 180
6.3.1 永磁同步电动机矢量控制框图 180
6.3.2 编程分析 181