第一章 绪论 1
1.1卡尔曼滤波所要解决的问题 1
1.2卡尔曼滤波理论的发展和工程应用 2
1.3组合导航简介 3
第二章 几种最优估计和卡尔曼滤波基本方程 5
2.1几种最优估计 5
2.2离散型卡尔曼滤波 33
2.3连续型卡尔曼滤波 57
习题 68
第三章 卡尔曼滤波中的技术处理 71
3.1有色噪声的白化 71
3.2有色噪声条件下的卡尔曼滤波 79
3.3序贯处理 84
3.4信息滤波 86
3.5卡尔曼滤波发散的抑制 87
3.6平方根滤波 93
3.7 UDUT分解滤波 103
3.8自适应滤波 118
3.9次优滤波 121
3.10卡尔曼滤波误差分析 129
3.11 H∞滤波 139
习题 152
第四章 卡尔曼滤波稳定性介绍 155
4.1稳定性定义 155
4.2判别卡尔曼滤波稳定的充分条件 156
4.3适用于惯导系统的滤波稳定判别条件 166
习题 168
第五章 滤波系统的校正 169
5.1概述 169
5.2离散系统的分离定理 170
5.3连续系统的分离定理 174
5.4离散系统的估计直接反馈控制 175
5.5连续系统的估计直接反馈控制 179
习题 179
第六章 卡尔曼滤波的推广 181
6.1最优线性平滑 181
6.2非线性系统滤波之一：EKF 198
6.3非线性系统滤波之二：UKF 212
6.4非线性系统滤波之三：粒子滤波 222
习题 228
第七章 容错组合导航的设计理论 229
7.1概述 229
7.2联邦滤波器算法原理 230
7.3系统级故障检测与隔离的原理与方法 244
7.4惯性器件的故障检测与隔离原理 252
7.5故障的统计检测原理与风险分析 267
第八章 卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计中的应用 277
8.1概述 277
8.2组合导航系统的设计模式 278
8.3组合导航系统设计中一些常用导航子系统的误差模型 282
8.4惯性导航系统的误差模型 306
8.5卡尔曼滤波理论在惯导系统初始对准中的应用 325
8.6应用基本滤波理论设计组合导航系统 352
8.7应用联邦滤波理论设计容错组合导航系统 367
附录 378
参考文献 381