绪论 1
0.1 PLC的产生 1
0.1.1 继电控制电路 1
0.1.2 可接插逻辑控制器与顺序控制器 5
0.1.3 GM10条 6
0.1.4 PLC的诞生 6
0.2 PLC的原理 8
0.2.1 PLC实现控制的要点 8
0.2.2 PLC实现控制的过程 9
0.2.3 PLC实现控制的方式 10
0.2.4 PLC响应时间的计算 10
0.3 PLC的组成 11
0.3.1 从结构看 11
0.3.2 从功能看 12
0.4 PLC的类型 17
0.4.1 按控制规模分 17
0.4.2 按结构特点分 17
0.4.3 按生产厂商分 18
0.4.4 按其他特点划分 18
0.5 PLC的特点 19
0.5.1 功能丰富 19
0.5.2 使用方便 19
0.5.3 工作可靠 21
0.5.4 经济合算 22
0.6 PLC的性能 23
0.6.1 工作速度 23
0.6.2 控制规模 23
0.6.3 组成模块 24
0.6.4 内存容量 24
0.6.5 指令系统 25
0.6.6 支持软件 25
0.6.7 可靠措施 25
0.6.8 连网通信 25
0.6.9 经济指标 26
0.7 PLC的应用 26
0.7.1 PLC用于系统控制自动化 26
0.7.2 PLC用于系统控制网络化 27
0.7.3 PLC用于系统控制信息化 27
0.7.4 PLC用于系统控制智能化 27
0.8 PLC的使用 28
0.8.1 系统配置 28
0.8.2 程序设计 33
结束语 39
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第1章 PLC编程技术基础 40
1.1 PLC程序概念 40
1.1.1 PLC指令 40
1.1.2 PLC功能（Function） 41
1.1.3 PLC功能块（Function block） 41
1.1.4 PLC程序块（POU） 42
1.1.5 PLC任务（Task） 43
1.1.6 PLC工程（Project） 43
1.2 PLC程序语言 44
1.2.1 指令表 45
1.2.2 结构化文本语言 45
1.2.3 梯形图 47
1.2.4 功能块图 50
1.2.5 连续功能图 50
1.2.6 顺序功能图 51
1.2.7 系统流程语言 52
1.2.8 SAMA图及G编程语言 54
1.3 PLC程序数据 55
1.3.1 地址 55
1.3.2 变量 65
1.3.3 常量 71
1.3.4 其他操作数 72
1.4 PLC指令系统 72
1.4.1 基本逻辑类指令 75
1.4.2 定时、计数指令 82
1.4.3 应用指令 87
1.4.4 功能、功能块 104
1.5 PLC编程软件 107
1.5.1 概述 107
1.5.2 组成 109
1.5.3 操作 120
1.5.4 安装 120
1.5.5 使用 123
1.5.6 帮助及其他 143
1.6 PLC典型程序 144
1.6.1 控制输出程序 144
1.6.2 起停程序 146
1.6.3 状态转换程序 150
1.6.4 定时控制程序 152
1.6.5 动作控制程序 153
1.6.6 步进程序 155
1.6.7 转换程序 158
1.6.8 数据存储程序 159
1.6.9 联锁、互锁程序 160
1.6.10 求公因数程序 161
结束语 163
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第2章 PLC顺序控制程序设计 164
2.1 PLC顺序控制概述 164
2.1.1 顺序控制类型 164
2.1.2 顺序控制编程方法 168
2.1.3 顺序控制输入器件 171
2.1.4 顺序控制执行器 172
2.2 组合逻辑编程 175
2.2.1 组合逻辑表达式与真值表 175
2.2.2 组合逻辑分析 180
2.2.3 组合逻辑综合 181
2.2.4 组合逻辑综合实例 181
2.3 异步时序逻辑编程 186
2.3.1 异步时序逻辑表达式与通电表 186
2.3.2 异步时序逻辑分析 190
2.3.3 异步时序逻辑综合 192
2.3.4 异步时序逻辑综合举例 196
2.4 同步时序逻辑编程 205
2.4.1 异步时序逻辑同步化 205
2.4.2 同步时序逻辑表达式与状态图 207
2.4.3 同步时序逻辑分析 208
2.4.4 同步时序逻辑综合 210
2.4.5 同步时序逻辑综合实例 210
2.5 标志值法编程 222
2.5.1 基本思路 222
2.5.2 实现方法 222
2.5.3 实际应用 223
2.6 高级指令编程 228
2.6.1 用字逻辑指令处理 229
2.6.2 用子程序处理 233
2.6.3 用宏处理 236
2.6.4 用功能块处理 238
2.7 图解法编程 240
2.7.1 时序图法编程 240
2.7.2 流程图法编程 243
2.7.3 Petri网法编程 245
2.8 工程法编程 252
2.8.1 分散控制及其应用 252
2.8.2 集中控制及其应用 256
2.8.3 混合控制及其应用 263
2.8.4 线性链表控制 272
2.8.5 工程法编程再思考 288
结束语 289
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第3章 模拟量控制程序设计 291
3.1 模拟量控制概述 291
3.1.1 PLC模拟量控制过程 291
3.1.2 PLC模拟量控制目的 293
3.1.3 PLC模拟量控制类型 294
3.1.4 PLC模拟量控制特点 297
3.1.5 PLC模拟量控制要求及性能指标 298
3.2 PLC模拟量输入及输出 300
3.2.1 模拟量传感器 300
3.2.2 模拟量输入 302
3.2.3 PLC模拟量输出方法 304
3.2.4 模拟量模块访问与数据处理 306
3.2.5 模拟量执行器 308
3.3 模拟量开环控制 308
3.3.1 开环特性 308
3.3.2 开环控制 310
3.4 模拟量闭环基本控制 316
3.4.1 ON/OFF闭环控制 316
3.4.2 负反馈控制 318
3.4.3 偏差控制 319
3.4.4 无静差控制 321
3.5 模拟量一般PID控制 323
3.5.1 PID控制基本公式 323
3.5.2 PID控制输出及参数 324
3.5.3 PID控制程序实现 325
3.5.4 PID控制改进算法 328
3.5.5 PID控制参数整定 330
3.5.6 PID控制应用 331
3.6 欧姆龙PLC用PID指令实现PID控制 332
3.6.1 PID指令说明 332
3.6.2 两个自由度PID控制 334
3.6.3 PID参数整定 334
3.6.4 PID指令执行 335
3.6.5 使用PID指令有关细节 337
3.7 三菱PLC用PID指令实现PID控制 339
3.7.1 FX机PID指令格式 339
3.7.2 FX机PID指令要点 340
3.7.3 FX机PID指令应用 343
3.7.4 三菱中、大型机PID指令 344
3.8 西门子用PLC PID指令、函数块实现PID控制 350
3.8.1 S7-200 PID指令格式 350
3.8.2 S7-200 PID指令要点 351
3.8.3 S7-200 PID指令使用 354
3.8.4 PID功能块 354
3.8.5 PID功能块应用 358
3.8.6 PID模块化控制 359
3.9 和利时PLC LM机PID控制 360
3.9.1 运用高等数学功能块实现PID控制 360
3.9.2 运用PID功能块实现PID控制 365
3.10 PID控制高级应用 367
3.10.1 串级PID控制 367
3.10.2 串级双辅助回路PID比例控制 367
3.10.3 串级比例并交叉限幅双辅回路PID控制 368
3.10.4 前馈与PID混合控制 369
3.11 模拟量模糊控制程序设计 370
3.11.1 模糊控制原理 370
3.11.2 模糊控制算法 372
3.11.3 模糊算法实现 375
3.12 模拟量控制其他高级算法 382
3.12.1 最优控制 382
3.12.2 适应控制 385
3.12.3 预测控制 386
3.12.4 学习控制 388
3.12.5 专家控制 391
3.13 模拟量硬件模块控制 396
3.13.1 专用控制模块 396
3.13.2 回路控制模块 397
3.13.3 过程控制CPU 399
结束语 399
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第4章 脉冲量控制程序设计 401
4.1 脉冲量控制概述 401
4.1.1 脉冲量控制的类型 401
4.1.2 脉冲量控制的目的 403
4.1.3 脉冲量控制的特点 404
4.2 脉冲量控制硬件基础 405
4.2.1 脉冲信号生成 405
4.2.2 脉冲信号采集 409
4.2.3 脉冲信号输出 426
4.2.4 脉冲信号执行 439
4.3 高速计数比较控制 446
4.3.1 内置高速计数器比较控制 446
4.3.2 高速计数模块比较控制 456
4.4 脉冲量闭环控制编程 459
4.4.1 脉冲量入模拟量出闭环控制 459
4.4.2 模拟量入脉冲量出闭环控制 461
4.4.3 脉冲量入脉冲量出闭环控制 463
4.5 脉冲量开环控制编程 465
4.5.1 独立运动控制 465
4.5.2 两轴协调运动控制 471
4.5.3 多轴协调运动控制 495
4.5.4 运动控制细节处理 496
4.6 同步运动控制编程 497
4.6.1 开环同步控制 497
4.6.2 闭环同步控制 499
4.6.3 和利时LM机同步控制 499
4.7 硬件模块实现运动控制 502
4.7.1 用位置控制、运动控制模块实现 502
4.7.2 用运动控制CPU实现运动控制 504
4.7.3 专用于运动控制PLC网络 505
结束语 505
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第5章 PLC数据处理程序设计 506
5.1 数据终端是PLC的新角色 506
5.1.1 专职数据终端实例 506
5.1.2 兼职数据终端实例 508
5.2 数据终端条件及其使用 509
5.2.1 欧姆龙PLC DM、EM区及对其访问 509
5.2.2 西门子的V区、DB块及对其访问 511
5.2.3 三菱的D区及对其访问 513
5.2.4 新型PLC数据区及对其访问 515
5.3 数据采集程序设计 515
5.3.1 实时时钟 515
5.3.2 开关量采集 520
5.3.3 模拟量采集 521
5.3.4 脉冲量采集 528
5.3.5 脉冲选通采集 530
5.4 数据录入程序设计 532
5.4.1 录入数据设备 532
5.4.2 用通用指令录入 533
5.4.3 用特殊指令录入 538
5.4.4 用编码键盘录入 538
5.4.5 用模拟方法录入 540
5.5 数据存储程序设计 542
5.5.1 记录存储 542
5.5.2 压缩存储 550
5.5.3 安全存储 552
5.6 数据显示程序设计 552
5.6.1 数据数码管显示 553
5.6.2 数据动态显示 553
5.6.3 数据脉冲选通显示 556
5.6.4 高档数据显示设施 557
5.7 PLC数据传送 559
5.8 数表处理程序设计 560
5.8.1 求最大、最小数 560
5.8.2 排序 563
5.8.3 求总数 565
5.8.4 求平均数 567
5.8.5 数据查询 568
5.8.6 字符串处理 570
结束语 571
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第6章 PLC通信程序设计 573
6.1 概述 573
6.1.1 PLC连网通信目的 573
6.1.2 PLC连网通信平台 574
6.1.3 PLC连网通信方法 587
6.1.4 PLC通信程序特点 595
6.2 PLC与PLC通信程序设计 597
6.2.1 PLC与PLC地址映射通信程序设计 597
6.2.2 PLC与PLC地址链接通信程序设计 603
6.2.3 PLC与PLC用串口指令通信程序设计 618
6.2.4 PLC与PLC串口协议通信编程 628
6.2.5 PLC与PLC网络指令通信程序设计 631
6.3 PLC与计算机串口通信编程 641
6.3.1 计算机方程序设计要点 642
6.3.2 计算机用微软控件通信编程 644
6.3.3 计算机用微软应用程序接口通信编程 667
6.3.4 计算机用PLC厂商通信控件编程 681
6.3.5 计算机用PLC厂商通信函数编程 683
6.3.6 计算机用OPC编程 684
6.3.7 计算机与PLC用公网平台通信编程 693
6.3.8 PLC方程序设计 694
6.4 PLC与计算机以太网通信编程 697
6.4.1 计算机用Winsock API函数通信编程 697
6.4.2 计算机用Winsock控件通信编程 701
6.4.3 互联网通信编程 704
6.4.4 PLC方程序设计 706
6.5 PLC与计算机组态软件通信编程 708
6.5.1 组态软件概念 709
6.5.2 组态软件简介 710
6.5.3 组态软件编程 723
6.6 PLC与人机界面通信程序设计 731
6.6.1 常用的人机界面 731
6.6.2 人机界面方程序设计 734
6.6.3 PLC方程序设计 736
6.7 PLC与智能装置通信程序设计 737
6.7.1 用通信指令通信 737
6.7.2 用从站地址通信 739
6.8 PLC与计算机通信协议 739
6.8.1 欧姆龙HostLink协议 739
6.8.2 欧姆龙FINS协议 744
6.8.3 S-200 PPI通信协议 748
6.8.4 三菱PLC编程口通信协议 751
6.8.5 Modbus串口通信协议 754
6.8.6 Modbus TCP协议 759
结束语 760
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第7章 PLC控制可靠性程序设计 762
7.1 PLC控制可靠性概述 762
7.1.1 PLC控制可靠性概念 762
7.1.2 PLC控制干扰及对策 763
7.1.3 PLC控制可靠性类型 765
7.1.4 PLC控制可靠性意义 765
7.2 PLC自身工作可靠性 766
7.2.1 PLC错误（故障）类型 767
7.2.2 系统错误记录 772
7.2.3 PLC故障及其排除 773
7.3 PLC输入程序可靠性 773
7.4 PLC输出程序可靠性 778
7.5 PLC通信程序可靠性 780
7.6 PLC异常处理程序 782
结束语 785
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第8章 PLC程序组织 787
8.1 PLC程序组织概述 787
8.1.1 PLC程序组织步骤 787
8.1.2 PLC程序组织简例 794
8.2 程序模块化组织 795
8.2.1 程序模块化组织概念 795
8.2.2 使用子程序法模块化 796
8.2.3 使用跳转指令模块化 796
8.2.4 使用步进指令模块化 797
8.2.5 用SFC语言编程 797
8.2.6 用程序、功能块及函数编程 797
8.2.7 用自建库编程 799
8.3 多PLC、多任务（程序、模块）程序组织 800
8.3.1 欧姆龙PLC多任务组织 800
8.3.2 S7-300、400机多模块组织 804
8.3.3 三菱PLC多程序组织 805
8.3.4 和利时LM机多任务组织 807
8.3.5 多CPU系统程序组织 810
8.4 PLC程序柔性化 812
8.4.1 程序使用柔性 812
8.4.2 地址分配柔性 813
8.4.3 参数设定柔性 813
8.4.4 动作选择柔性 816
8.4.5 信号反馈柔性 816
8.5 PLC程序调试 816
8.5.1 PLC程序调试概述 816
8.5.2 PLC程序仿真调试 817
8.5.3 PLC工作模式及其改变 826
8.5.4 PLC程序联机调试 827
8.5.5 PLC程序现场调试 827
8.5.6 PLC程序文档 828
8.5.7 PLC程序评价 829
结束语 831
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后记 833