第1章 控制系统的局部分解 1
1.1引言 1
1.2标记法 4
1.3分布 10
1.4 Frobenius定理 18
1.5微分几何观点 27
1.6不变分布 32
1.7控制系统的局部分解 39
1.8局部可达性 41
1.9局部可观测性 54
第2章 控制系统的全局分解 60
2.1 Sussmann定理与全局分解 60
2.2控制李代数 64
2.3观测空间 67
2.4线性系统和双线性系统 71
2.5实例 77
第3章 输入-输出映射和实现理论 82
3.1 Fliess泛函展开式 82
3.2 Volterra级数展开式 87
3.3输出不变性 90
3.4实现理论 94
3.5最小实现的唯一性 103
第4章 单输入单输出系统非线性反馈的基本理论 106
4.1局部坐标变换 106
4.2通过反馈达到精确线性化 114
4.3零动态 126
4.4局部渐近稳定性 135
4.5渐近输出跟踪 140
4.6扰动解耦 144
4.7高增益反馈 148
4.8关于精确线性化的补充结论 152
4.9具有线性误差动态的观测器 159
4.10实例 166
第5章 多输入多输出系统的非线性反馈的基本理论 172
5.1局部坐标变换 172
5.2经过反馈的精确线性化 178
5.3非交互式控制 189
5.4经过动态扩展实现相对阶 195
5.5实例 206
5.6输入-输出响应的精确线性化 217
第6章 状态反馈的几何理论：工具 229
6.1零动态 229
6.2受控不变分布 244
6.3在ker（dh）中的最大受控不变分布 248
6.4可控性分布 260
第7章 非线性系统的几何理论：应用 265
7.1经过状态反馈的渐近稳定 265
7.2扰动解耦 267
7.3经过静态反馈具有稳定性的非交互控制 268
7.4具有稳定性的非交互控制的必要条件 284
7.5具有稳定性的非交互控制的充分条件 291
第8章 跟踪与调节 303
8.1非线性系统中的稳态响应 303
8.2输出调节问题 306
8.3全信息情况下的输出调节 310
8.4误差反馈情况下的输出调节 316
8.5结构性稳定调节 326
第9章 单输入单输出系统的全局反馈设计 334
9.1全局标准形式 334
9.2全局渐近稳定性的实例 338
9.3半全局稳定性实例 343
9.4 Artstein-Sontag定理 351
9.5全局扰动衰减的实例 353
9.6经过输出反馈的半全局稳定性 361
附录A 369
附录B 395
参考文献 415
索引 423