第1章 绪论 1
1.1机器人的分类 1
1.2工业机器人的应用和发展 4
1.2.1工业机器人的应用 4
1.2.2工业机器人的发展 6
1.3工业机器人的基本组成及技术参数 10
1.3.1工业机器人的基本组成 10
1.3.2工业机器人的技术参数 12
1.3.3工业机器人的坐标 17
1.3.4工业机器人的参考坐标系 19
1.3.5并联机器人 20
1.3.6工业机器人的机构表示方式 22
习题 24
第2章 工业机器人机构 25
2.1机器人末端操作器 25
2.1.1夹钳式取料手 26
2.1.2吸附式取料手 30
2.1.3专用操作器及转换器 35
2.1.4仿生多指灵巧手 37
2.1.5其他手 38
2.2机器人手腕 42
2.2.1手腕的分类 42
2.2.2手腕的典型结构 44
2.2.3柔顺手腕结构 47
2.3机器人手臂 48
2.4机器人机座 54
2.4.1固定式机座 54
2.4.2行走式机座 55
2.5工业机器人的驱动与传动 61
2.5.1直线驱动机构 62
2.5.2旋转驱动机构 63
2.5.3直线驱动和旋转驱动的选用和制动 65
2.5.4工业机器人的传动 66
2.5.5新型的驱动方式 68
2.5.6驱动传动方式的应用 70
习题 72
第3章 工业机器人运动学和动力学 73
3.1工业机器人的运动学 73
3.1.1工业机器人位姿描述 73
3.1.2齐次变换及运算 77
3.1.3工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵 79
3.1.4工业机器人的运动学方程 81
3.2工业机器人的动力学 84
3.2.1工业机器人速度分析 84
3.2.2工业机器人静力学分析 86
3.2.3工业机器人动力学分析 89
3.3工业机器人的运动轨迹规划 91
3.3.1路径和轨迹 91
3.3.2轨迹规划 91
3.3.3关节空间的轨迹规划 93
习题 96
第4章 工业机器人的环境感觉技术 99
4.1工业机器人的视觉 99
4.1.1视觉系统的硬件组成 100
4.1.2机器人视觉的应用 101
4.2工业机器人的触觉 103
4.2.1机器人的接触觉 104
4.2.2机器人的接近觉 106
4.2.3机器人的压觉 107
4.2.4机器人的滑觉 108
4.2.5机器人的力觉 110
4.3工业机器人的位置及位移 112
4.3.1电位器式位移传感器 112
4.3.2光电编码器 113
4.3.3角速度传感器 115
4.3.4机器人测距传感器 116
4.4多感觉智能机器人 121
习题 124
第5章 工业机器人控制 125
5.1工业机器人控制系统的特点 125
5.2工业机器人控制系统的主要功能 126
5.2.1示教再现控制 126
5.2.2工业机器人的运动控制 128
5.3工业机器人的控制方式 128
5.3.1点位控制方式（PTP） 128
5.3.2连续轨迹控制方式（CP） 128
5.3.3力（力矩）控制方式 129
5.3.4智能控制方式 129
5.4电动机的控制 129
5.4.1电动机的控制 129
5.4.2电动机速度的控制 132
5.4.3电动机和机械的动态特性分析 136
5.4.4正确控制动态特性 138
5.5机械系统的控制 141
5.5.1机器人手指位置的确定 141
5.5.2设计方法 141
5.5.3电动机 142
5.5.4驱动器 144
5.5.5检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG） 144
5.5.6直流电动机的传递函数表示法 144
5.5.7位置控制和速度控制 146
5.5.8通过实验识别传递函数 147
5.5.9通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征 148
5.5.10通过IPD补偿改善系统特性 149
5.5.11电流控制 150
5.5.12不产生速度模式的位置控制 151
5.5.13力控制 152
5.6工业机器人控制系统的组成 152
习题 154
第6章 工业机器人编程 155
6.1编程方式介绍 155
6.2机器人编程语言的基本要求和类别 156
6.3编程语言的应用 158
6.3.1 AL语言 158
6.3.2 VAL-Ⅱ语言 163
6.3.3 AML语言 163
6.3.4 AUTOPASS语言 164
6.4工业机器人程序设计过程 165
习题 168
第7章 工业机器人系统 170
7.1在生产中引入工业机器人系统的方法 170
7.1.1可行性分析 170
7.1.2机器人工作站和生产线的详细设计 170
7.1.3制造与试运行 171
7.1.4交付使用 172
7.2工程工业机器人和外围设备 172
7.3机械加工作业的机器人系统 174
7.4装配作业的机器人系统 177
7.5焊接作业的机器人系统 183
7.6 FMS和工业机器人 187
习题 188
附录A三菱装配机器人的应用 189
A.1 Movemaster EX RV-M1装配机器人系统 189
A.1.1系统构成图 189
A.1.2标准件与选件 193
A.2 Movemaster EX RV-M1装配机器人的机械结构 194
A.3 Movemaster EX RV-M1装配机器人的示教 196
A.3.1示教盒按键说明 196
A.3.2示教编程举例 198
A.4 Movemaster EX RV-M1装配机器人的编程 201
A.4.1指令说明 201
A.4.2编程举例 205
附录B COSIMIR Industrial软件的概述和安装 207
B.1概述 207
B.2安装 207
B.2.1系统最小需求 207
B.2.2安装 207
B.3基本使用 211
B.3.1创建一个新项目 211
B.3.2设置通信端口 214
B.3.3编写程序 215
B.3.4重新排列程序的行号 217
B.3.5创建一个新的位置点 218
B.3.6改变位置点 218
B.3.7机器人位置点排序 220
B.3.8通信 221
B.3.9下载 222
B.3.10上载 224
B.3.11机器人的点动操作 226
B.3.12机器人程序的运行 228
B.3.13警报的解除 229
附录C英汉对照术语表 230
参考文献 238