第1章 智能移动机器人及研发平台的构建 1
学习情境 1
任务1寻找日常生活中的移动机器人产品 2
任务2了解机器人及智能移动机器人的发展历史 5
任务3探究智能移动机器人的通用控制结构 7
任务4构建基于PC的智能移动机器人系统开发平台 8
任务5智能移动机器人研发平台的选择 11
工程素质和技能归纳 11
科学精神的培养 13
第2章 智能移动机器人的移动子系统 14
学习情境 14
任务1寻找不同运动方式的移动机器人 14
任务2了解一些轮式移动机器人的移动机构 19
任务3数学分析：轮式移动机器人的运动学模型 21
任务4构建轮式移动机器人的驱动系统 24
任务5典型的移动子系统实现方案 26
工程素质和技能归纳 26
科学精神的培养 28
第3章 智能移动机器人的本能控制子系统 29
学习情境 29
任务1智能移动机器人本能控制系统硬件架构 29
任务2熟悉智能控制与驱动模块OpenCS-5A/8A 30
任务3掌握智能控制与驱动模块的使用和操作 36
任务4车载本能控制层经典任务案例分析 53
任务5学习典型的控制子系统实现方案 69
工程素质和技能归纳 69
科学精神的培养 74
第4章 智能移动机器人的智能控制子系统 75
学习情境 75
任务1智能控制层的硬件选型 75
任务2熟悉智能控制层系统的软件开发平台 78
任务3编写第一个VC＋＋机器人程序 79
任务4智能移动机器人的目标追踪 87
工程素质和技能归纳 92
科学精神的培养 93
第5章 智能移动机器人的传感与检测子系统 94
学习情境 94
任务1测距传感器及其应用 94
任务2视觉传感器及其应用 97
任务3全局定位传感器及其应用 103
任务4语音传感器及其应用 108
任务5方位传感器及其应用 110
工程素质和技能归纳 115
科学精神的培养 116
第6章 智能移动机器人的定位、规划与导航 117
学习情境 117
任务1智能移动机器人的定位 117
任务2智能移动机器人的路径规划 119
任务3智能移动机器人的导航 124
工程素质和技能归纳 125
科学精神的培养 125
第7章 多智能移动机器人的通信与协作 126
学习情境 126
任务1构建多机器人系统的体系结构 126
任务2多机器人系统的通信实现 127
任务3多机器人系统的任务规划 135
任务4多机器人系统的运动规划 136
工程素质和技能归纳 137
科学精神的培养 138
第8章 智能移动机器人的应用——RoboCup足球赛 139
学习情境 139
任务1熟悉和了解RoboCup足球机器人比赛 139
任务2 RoboCup中型组足球机器人系统的硬件设计与实现 143
任务3 RoboCup中型组机器人的软件与编程 162
任务4 RoboCup中型组足球机器人的实战对抗演练 199
工程素质和技能归纳 200
科学精神的培养 201
附录A配套智能移动机器人平台技术参数表 202
参考文献 204