第1章 欧洲机构学发展和研究状况 3
1.1欧洲机构学发展简史 3
1.2会议、组织情况 3
1.3英国及欧洲机构学概况 4
1.4欧洲机构学的代表人物 6
1.5欧洲机构学的研究现状 10
1.6新机构和新理论的研究 14
1.7机构学在工程实践中的应用 16
1.8机构学旋量理论和相关数学的研究概况 17
1.9结束语 19
参考文献 19
第2章 机构拓扑结构理论及数字化 27
2.1概述 28
2.2运动链环路代数理论基础 32
2.3运动链的规范邻接矩阵集及同构判别 40
2.4运动链结构分解及其刚性子链判别 49
2.5运动链的唯一数字代码及其图谱库 53
2.6结论 56
参考文献 56
第3章 机构运动几何学分析与综合 65
3.1概述 65
3.2机构运动统一曲率理论 66
3.3机构运动综合的统一理论与自适应方法 97
参考文献 114
第4章 函数机构系统之串并联组合研究 121
4.1前言 121
4.2基本机构特征 122
4.3特征表示方法 125
4.4串并联组合演算方法 132
4.5组合实例 137
4.6结论 152
参考文献 152
第5章 灵巧手抓持和操作的基础理论 157
5.1灵巧手概述 157
5.2灵巧手运动学 165
5.3抓持力学 169
5.4操作运动学 178
5.5展望 183
参考文献 186
第6章 柔性机器人机构动力学研究进展 195
6.1引言 195
6.2柔性机器人机构动力学建模与分析 196
6.3冗余度柔性机器人规划与控制 202
6.4欠驱动柔性机器人动力学与控制 207
6.5柔性机器人协调操作 216
6.6结论 221
参考文献 221
第7章 电热微夹钳的设计与制作研究 231
7.1绪论 231
7.2基于拓扑优化理论的微夹钳结构设计 235
7.3基于伪刚体概念及双色图的微夹钳设计 244
7.4电热驱动微夹钳的性能分析 253
7.5电热驱动微夹钳的制作与性能测试 263
参考文献 276
第8章 2至6自由度并联微操作机器人构型 281
8.1概述 281
8.2并联微操作机器人支链类型 282
8.3并联微操作机器人输入与输出的关联关系 284
8.4 6自由度并联微操作机器人构型 286
8.5 5自由度并联微操作机器人构型 289
8.6 4自由度并联微操作机器人构型 292
8.7 3自由度并联微操作机器人构型 295
8.8 2自由度并联微操作机器人构型 298
参考文献 300
第9章 广义机构研究进展及其应用 303
9.1现代机器与现代机构 303
9.2广义机构的特点、内涵和类型 305
9.3电磁机构 309
9.4特种驱动的机构 326
9.5柔顺机构 334
9.6微动机构和微机构 342
9.7广义机构展望 353
参考文献 354