第1章 点的运动及刚体的简单运动 1
1.1点的运动 1
1.1.1矢量法 1
1.1.2直角坐标法 2
1.1.3自然坐标法 5
1.2刚体的平动 10
1.3刚体绕定轴的转动 11
本章小结 16
思考题 17
习题 17
第2章 点的合成运动 20
2.1绝对运动、相对运动和牵连运动 20
2.2点的运动方程合成——三种运动方程间的关系 21
2.3点的速度合成定理——三种运动速度间的关系 24
2.4点的加速度合成定理——三种运动加速度间的关系 30
本章小结 38
思考题 39
习题 40
第3章 刚体的平面运动 43
3.1刚体的平面运动方程及运动分解 43
3.2平面运动刚体上各点的速度分析 45
3.2.1基点法 45
3.2.2速度投影定理法 46
3.2.3瞬时速度中心法 48
3.3平面运动刚体上各点的加速度分析 52
3.4运动学综合应用 59
本章小结 66
思考题 66
习题 68
第4章 虚位移原理 72
4.1约束、虚位移、虚功 72
4.2虚位移原理 78
4.3广义力和平衡条件 88
本章小结 92
思考题 93
习题 94
第5章 质点系动力学普遍定理 96
5.1质点动力学基本方程 96
5.2质点系的动量定理 98
5.2.1动量定理 98
5.2.2质心运动定理 100
5.3质点系的动量矩定理 103
5.3.1动量矩定理 103
5.3.2 刚体定轴转动的微分方程 107
5.4刚体平面运动微分方程 109
5.5质点系的动能定理 116
5.5.1动能定理 116
5.5.2机械能守恒定律 126
5.6普遍定理的综合应用 128
5.7碰撞 132
本章小结 137
思考题 138
习题 140
第6章 达朗贝尔原理 145
6.1质点的达朗贝尔原理 145
6.2质点系的达朗贝尔原理 146
6.3刚体惯性力系的简化 149
6.4绕定轴转动刚体的轴承动约束力 156
本章小结 158
思考题 159
习题 159
第7章 动力学普遍方程与拉格朗日方程 162
7.1动力学普遍方程 162
7.2拉格朗日方程 163
7.3拉格朗日方程的初积分 169
本章小结 171
习题 172
附录A常见均质物体的转动惯量和回转半径 173
附录B MATLAB程序 175
附录C习题参考答案 176
参考文献 181