第1章 概述 1
1.1现代化生产和生活对运动控制的需求 1
1.2现代运动控制系统的发展概况与趋势 3
1.3本章小结 9
第2章 工业控制网络 10
2.1网络与通信基础 10
2.1.1数据编码及传输方式 10
2.1.2数据传输介质 14
2.1.3数据传输技术——数据的多路复用传输 18
2.1.4数据交换技术 20
2.1.5差错控制 21
2.2网络通信的体系结构 22
2.2.1 OSI参考模型的基本概念 23
2.2.2低层协议 24
2.2.3高层协议 26
2.2.4网络互联 28
2.2.5常见的网络拓扑结构 30
2.2.6现场总线的网络模型 31
2.3常用的现场总线网络 33
2.3.1控制器局域网总线 33
2.3.2 LonWorks （LON总线） 38
2.3.3基金会现场总线 43
2.3.4 Profibus 50
2.3.5 Modbus 58
2.4本章小结 62
第3章M340 PLC应用基础 64
3.1 M340 PLC基本构成 64
3.1.1机架 65
3.1.2电源模块 66
3.1.3处理器 66
3.1.4 Modicon M340模拟量的输入/输出模块 69
3.1.5 Modicon M340离散量的输入/输出模块 71
3.2编程软件Unity Pro 71
3.2.1用户界面 72
3.2.2主要功能和特点 73
3.2.3硬件连接 74
3.2.4系统对象和数据类型 75
3.2.5编程语言 79
3.2.6 M340与Unity Pro应用实例 83
3.3外围设备的连接及其设置 94
3.3.1以太网连接 94
3.3.2 CANopen现场总线连接 102
3.4本章小结 113
第4章ATV71变频器应用基础 114
4.1 ATV71基本外部连接 114
4.1.1图形显示终端 115
4.1.2 ATV71功率端子与控制端子简要说明 118
4.1.3 ATV71控制连接图 121
4.1.4 ATV71连接图示例 123
4.2 ATV71运动控制主令形式及其设置方法 124
4.2.1 ATV71变频器基本设置 124
4.2.2 ATV71运动控制主令 126
4.2.3 ATV71运动控制主令应用实例 128
4.3 ATV71运行控制模式及其设置方法 133
4.3.1 ATV71变频器运行控制模式及其设置说明 133
4.3.2通过CANopen总线通信设置变频器运行模式参数的实例（project05） 136
4.4 ATV71常用参数 140
4.5 ATV71速度闭环控制系统及其参数整定方法 143
4.5.1安装和设置编码器反馈卡 143
4.5.2基本参数设置与电动机参数自整定 145
4.5.3速度闭环控制系统及其整定方法 145
4.6本章小结 148
第5章LXM05A伺服驱动器应用基础 149
5.1 LXM05A基本外部连接 149
5.1.1 BSH交流伺服电动机概述 149
5.1.2 LXM05A伺服驱动器硬件概述 150
5.1.3 LXM05A伺服驱动器基本接线 151
5.2 LXM05A运动控制主令形式及其设置方法 159
5.2.1 LXM05A伺服驱动器的基本设置 159
5.2.2 LXM05A运动控制主令形式 163
5.2.3 LXM05A运动控制主令形式的设置方法 164
5.2.4 LXM05A本地（手动）控制方式应用实例 167
5.3 LXM05A运行控制模式及其设置方法 168
5.3.1运行模式及其参数设置 168
5.3.2采用 CANopen现场总线方式控制LXM05A运行实例 179
5.4 LXM05A常用参数 189
5.4.1参数表达 189
5.4.2常用参数列表 190
5.5 LXM05A闭环控制系统参数整定方法 196
5.5.1伺服控制系统基本结构 196
5.5.2伺服控制系统转速调节器PI参数整定 197
5.5.3伺服控制系统位置调节器整定 199
5.6本章小结 200
第6章 基于现场人机界面和上位机组态软件的运动控制监控系统 201
6.1现场人机界面（图形触摸屏终端）应用基础 201
6.1.1图形触摸屏终端操作入门 201
6.1.2图形触摸屏终端编程软件Vijeo-Designer 204
6.1.3通过图形触摸屏终端监控变频器ATV71 208
6.1.4通过图形触摸屏终端监控伺服驱动器LXM05A 211
6.2上位机组态软件Vijeo Citect应用基础 213
6.2.1组态软件Vijeo Citect基本介绍 213
6.2.2组态软件Vijeo Citect操作入门（Up_ view01） 220
6.3通过图形触摸屏终端及上位机监控变频相器和伺服驱动器 227
6.3.1驱动器和PLC的设置和编程（projectl0） 227
6.3.2 Vijeo Designer部分（vijeo05） 227
6.3.3 Vijeo Citect操作（Up_iew02） 228
6.4本章小结 233
参考文献 234