第0章 数学预备知识 1
0.1 记号 1
0.2 线性空间 1
0.3 子空间 3
8.4 适定与传输零点 21 7
0.4 映象与矩阵 7
0.5 商空间 11
0.6 交换图 14
0.7 不变子空间．诱导映象 15
0.8 特征多项式．谱 16
0.9 多项式环 17
0.10 有理标准结构 18
0.11 约当分解 21
0.12 对偶空间 26
0.13 张量积．西勒维斯特映象 27
0.14 内积空间 31
0.15 埃尔米特映象与对称映象 32
0.16 适定性与通有性 33
0.17 线性系统 36
0.18 传递矩阵．信号流图 38
0.20 习题 39
0.19 路歇定理 39
0.21 注释与参考 43
第一章 能控性初步 44
1.1 能达性 44
1.2 能控性 46
1.3 单输入系统 48
1.4 多输入系统 49
1.5 能控性是通有的 53
1.6 习题 54
1.7 注释与参考 56
第二章 能控性，反馈与极点配置 57
2.1 能控性与反馈 57
2.2 极点配置 58
2.3 不完全能控性与极点移动 60
2.4 能稳性 63
2.5 习题 64
2.6 注释与参考 65
3.1 能观测性 67
第三章 能观测性与动态观测器 67
3.2 不能观测子空间 69
3.3 全阶动态观测器 70
3.4 最小阶动态观测器 72
3.5 观测器与极点移动 75
3.6 能检测性 77
3.7 检测器与极点移动 79
3.8 使用动态补偿的极点移动 84
3.9 单个线性泛函的观测器 89
3.10 能观测性与能检测性的保持 91
3.11 习题 92
3.12 注释与参考 97
第四章 干扰解耦和输出稳定化 99
4.1 干扰解耦问题（DDP） 99
4.2 (A,B)-不变子空间 100
4.3 DDP的解 104
4.4 输出稳定化问题（OSP） 107
4.5 习题 112
4.6 注释与参考 117
第五章 能控性子空间 118
5.1 能控性子空间 119
5.2 谱的可配置性 121
5.3 能控性子空间的算法 123
5.4 最大能控性子空间 125
5.5 传输零点 129
5.6 带有稳定性的干扰解耦（DDPS） 131
5.7 能控性结构指数 135
5.8 习题 142
5.9 注释与参考 149
第六章 跟踪与调节Ⅰ：输出调节 151
6.1 有限制的调节器问题（RRP） 153
6.2 RRP的可解性 155
6.3 例1：RRP的解 161
6.4 扩充的调节器问题（ERP） 165
6.5 例2 168
6.6 结束语 171
6.7 习题 172
6.8 注释与参考 173
第七章 跟踪与调节Ⅱ：带有内部稳定的输出调节 174
7.1 RPIS的可解性：一般研究 176
7.2 RPIS的构造解：N=0 180
7.3 RPIS的构造解：N为任意的情况 186
7.4 应用：抗阶跃干扰的调节 190
7.5 应用：静态解耦 192
7.6 例1：不可解的RPIS 193
7.7 例2：伺服调节器 195
7.8 习题 200
7.9 注释与参考 209
第八章 跟踪与调节Ⅲ：结构稳定的综合 210
8.1 预备知识 210
8.2 例1：结构稳定性 213
8.3 适定性与通有性 214
8.5 例2：可解但不适定的RPIS 224
8.6 结构稳定的综合 226
8.7 例3：适定的RPIS：强综合 237
8.8 内模原理 238
8.9 习题 247
8.10 注释与参考 250
第九章 无交互作用控制Ⅰ：基本原理 252
9.1 解耦：系统的叙述 252
9.2 有限制的解耦问题（RDP） 254
9.3 RDP的解：输出完全的情况 256
9.4 扩充的解耦问题（EDP） 258
9.5 EDP的解 261
9.6 幼稚的扩充 265
9.7 例 266
9.8 部分解耦 268
9.9 习题 269
9.10 注释与参考 272
第十章 无交互作用控制Ⅱ：有效补偿 274
10.1 根 274
10.2 有效扩充 279
10.3 有效解耦 283
10.4 最小阶补偿：d（？）=2的情形 288
10.5 最小阶补偿：d（？）=k的情形 294
10.6 习题 298
10.7 注释与参考 300
第十一章 无交互作用控制Ⅲ：通有可解性 301
11.1 EDP的通有可解性 301
11.2 状态空间扩充界限 309
11.3 通有可解性的意义 313
11.4 习题 314
11.5 注释与参考 315
第十二章 二次最优化Ⅰ：存在性与唯一性 316
12.1 二次最优化 316
12.2 动态规划：启发式的 317
12.3 动态规划：严格的 319
12.4 矩阵二次方程 323
12.5 习题 327
12.6 注释与参考 329
第十三章 二次最优化Ⅱ：动态响应 331
13.1 动态响应：一般性质 331
13.2 例1：一阶系统 332
13.3 例2：二阶系统 332
13.4 哈密顿矩阵 334
13.5 渐近根轨迹：单输入系统 335
13.6 渐近根轨迹：多变量系统 340
13.7 Po的上界和下界 344
13.8 稳定裕度和增益裕度 345
13.9 返回差关系 347
13.10 二次最优化的实用性 350
13.11 习题 351
13.12 注释与参考 353
参考文献 355
关系符和运算符 367
字母符 369
综合问题 370
索引 371