第一章 引言 1
第一节 惯性技术的发展 1
第二节 惯性技术的展望 3
第三节 惯性技术的应用 5
第二章 刚性转子陀螺仪的力学基础 9
第一节 刚体角位置和角速度的表示方法 9
第二节 哥氏定理与哥氏加速度 19
第三节 刚体定点转动的角动量定理 23
第三章 刚体转子陀螺仪的基本特性 30
第一节 双自由度陀螺仪的基本特性 30
第二节 单自由度陀螺仪的基本特性 38
第三节 双自由度陀螺仪的运动方程 41
第四节 单自由度陀螺仪的运动特性 49
第五节 双自由度陀螺仪的基本运动特性分析 52
第六节 单自由度陀螺仪的基本运动特性分析 62
第四章 典型刚体转子陀螺仪 66
第一节 三浮陀螺仪 66
第二节 静电陀螺仪 76
第三节 动力调谐陀螺仪 82
第五章 新型陀螺仪 88
第一节 萨克奈克效应 88
第二节 激光陀螺仪 92
第三节 光纤陀螺仪 102
第四节 振动陀螺仪 105
第六章 加速度计 115
第一节 加速度计的测量原理 115
第二节 液浮摆式加速度计 118
第三节 挠性加速度计 122
第四节 陀螺积分加速度计 129
第七章 惯性元件的误差模型 133
第一节 单自由度陀螺仪的静态误差数学模型 134
第二节 单自由度陀螺仪的动态误差数学模型 138
第三节 双自由度陀螺仪的静态误差数学模型 143
第四节 双自由度陀螺仪的动态误差数学模型 148
第五节 加速度计的静态误差数学模型 152
第六节 加速度计的动态误差数学模型 157