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目录 1
§1 研究机构结构的目的和意义 1
§2 机构运动副的结构及其分类 1
§3 运动链及机构 7
§4 平面机构的结构公式 9
§5 单自由度机构的类型综合 18
§6 平面杆组及其类型综合 21
§7 空间机构的自由度计算 30
§8 空间开式运动链中末杆自由度分析 33
§9 复式闭链（L≥2）机构的自由度计算 45
习题 50
附录 关于图论的基本知识 54
主要参考文献 59