目录 1
第一章 坐标系和运动学方程 1
§1-1 坐标系的选择 1
§1-2 坐标转换与坐标转换矩阵 3
§1-3 几何学关系式 7
§1-4 运动学关系式 8
第二章 作用在鱼雷上的流体动力和力矩 11
§2-1 与位置导数有关的流体动力和力矩 11
§2-2 与旋转导数有关的流体动力和力矩 19
§2-3 流体惯性力和附加质量 24
§2-4 作用在鱼雷上的其它外力 27
§2-5 铰链力矩 27
§2-6 流体动力和力矩小结 28
第三章 鱼雷运动方程组 32
§3-1 动量和动量矩定理 32
§3-2 鱼雷运动方程组 35
§3-3 鱼雷运动方程组的简化 39
第四章 纵向运动及运动的稳定性 42
§4-1 定常水平直线运动 42
§4-2 运动稳定性 43
§4-3 纵向运动方程组的线性化 46
§4-4 雷体特性 48
§4-5 雷体特性与动态特性的关系 53
§4-6 扰动速度对雷体特性的影响 55
§4-7 纵向运动的闭环稳定性 57
第五章 侧向运动及运动的机动性 68
§5-1 过载的概念 68
§5-2 法向过载与运动参数的关系 68
§5-3 弹道曲率半径与法向过载的关系 69
§5-4 鱼雷在水平面内或垂直面内运动的法向过载 70
§5-5 需用和可用法向过载 71
§5-6 侧向运动 73
§5-7 侧向稳定性 73
§5-8 回转半径 75
§5-9 鱼雷的横滚 77
§5-10 横滚对鱼雷运动的影响 78
§5-11 回旋过深 82
§5-12 航向自持振荡 83
§6-2 相对运动方程 92
§6-1 概述 92
第六章 导引弹道 92
§6-3 导引方法 93
§6-4 追踪法 94
§6-5 固定提前角导引法 98
§6-6 平行接近法 101
§6-7 比例接近法 103
§6-8 三点法 106
§6-9 逐次变提前角导引法 110
§7-2 雷－伞系统的运动方程 112
§7-1 概述 112
第七章 雷－伞系统 112
§7-3 入水参数 114
§7-4 雷－伞系统的稳定性 118
第八章 弹道仿真 120
§8-1 鱼雷仿真概述 120
§8-2 导引弹道的数字仿真 122
§8-3 脱靶量的统计分析 127
§8-4 初始弹道的数字仿真 133
§8-5 自导指令系统的半实物仿真 138
§8-6 深度控制系统的半实物仿真 141
§9-1 无偏最小方差估计 144
第九章 运动参量估值 144
§9-2 卡尔曼滤波 151
§9-3 用卡尔曼滤波跟踪水下目标 171
第十章 传递函数与动态特性 174
§10-1 纵向运动参数的传递函数 174
§10-2 脉冲过渡函数与单位过渡函数 177
§10-3 横舵阶跃偏转时纵向运动参数的过渡过程 178
§10-4 频率特性 182
§10-6 纵向运动参数传递函数的简化 190
§10-5 扰动速度对雷体特性的影响 190
§10-7 侧向运动参数的传递函数 191
§10-8 直舵阶跃偏转时侧向运动参数的过渡过程 193
§10-9 侧向运动参数的频率特性 194
§10-10 侧向运动参数传递函数的简化 195
附录 196
Ⅰ 数据汇集 196
Ⅱ 求解常微分方程组的龙格－库塔法 200
Ⅲ 导引弹道的数字仿真程序及半实物仿真排题结构图 201
主要参考文献 207