目录 1
第一章 予备知识 5
§1．矩阵运算概要 5
§2．状态变量法 18
第二章 有限记忆的数字处理 35
§1．有限记忆处理时的均方差 35
§2．平滑予测 38
§3．平滑予测及微分 45
§4．相关噪声的数字滤波 47
§5．级联简单平均式平滑方法 50
第三章 递推式数字滤波α-β常增益滤波 57
§1．递推式滤波 57
§2．常增益α-β法递推滤波 63
§3．等效传递函数 65
§4．稳定性分析 66
§5．极点分布及暂态特性 67
§6．频率特性 71
§7．滤波器噪声特性 75
§8．稳态方差及暂态平方差 77
§9．α、β参数的选择 79
§10．自适应变带宽 82
§11．α-β-γ法 85
第四章 不变嵌入方法用于测速解糢糊 94
§1．问题的提出 94
§2．不变嵌入方程的导出 95
§3．不变嵌入技术用于测速解糢胡 97
第五章 线性无偏递推式滤波（卡尔曼滤波） 103
§1．独立测量的最佳组合 103
§2．线性系统的运动参量 105
§3．线性滤波的误差 106
§4．方差最小的权矩阵（增益矩阵） 109
§5．递推运算及其流程图 111
§6．举例运算 113
§7．卡尔曼滤波基本方程的另一形式 116
§8．卡尔曼滤波对计算的要求 119
§9．相关噪声条件下的滤波 121
§10．卡尔曼滤波的发散现象 124
§11．最佳递推滤波中偏置量的处理 130
§12．统计模型不准时的卡尔曼滤波 139
§13．连续系统的卡尔曼——布西滤波 146
§1．战术目标的运动模型 152
第六章 卡尔曼滤波算法在战术雷达中的应用 152
§2．多项式动力学目标的卡尔曼滤波跟踪器 159
§3．机动目标最佳跟踪的性能估计 164
§4．几种战术目标跟踪器的比较选择 174
§5．距离及都卜勒的交连 182
§6．跟踪滤波中的坐标变换 184
§7．多站联测时的卡尔曼滤波算法 192
§8．卡尔曼滤波用于测速解模胡 198
§1．引言 205
第七章 数字数据处理与跟踪伺服系统 205
§2．提供数据与跟踪指向分开的跟踪系统 207
§3．用数字计算机处理和控制的跟踪系统 208
§4．坐标系 210
§5．坐标系的旋转 213
§6．目标视线方向余弦矩阵的合成 216
§7．误差量的坐标变换 217
§8．方向余弦矩阵的获得 219
§9．开环滤波、开闭环复合控制系统 221
§10．火控系统总体数字化 228
第八章 交接与互联 229
§1．多站跟踪数据的交接 229
§2．边扫边跟时的目标互联 239
附录 协方差矩阵的变换 248
附录 角加速度公式推导 250
编后 252