§4-2 空间第一组机构的解法和RCCC 1
第一章 球面解析理论基础 1
§1-1 球面三个基本公式 1
目录 1
§4-6 空间第二组机构的解法和RCRCR 2
§1-2 球面多边形的环路方程 6
换 10
§1-3 球面多边形右坐标系公式及外角变 10
§1-4 球面极多边形的环路方程 12
§1-5 球面多边形的半角公式 15
§1-6 空间复多边形的环路方程 18
第二章 空间复多边形的对偶方程 22
§2-1 对偶角和对偶方程 22
§2-2 空间复多边形的对偶方程 24
§2-3 空间复三角形及复四边形的对偶 25
次级余弦公式 25
§2-4 空间复五边形的对偶次级余弦公 27
式 27
§2-5 空间复六边形的对偶次级余弦公 28
式 28
§2-6 空间复七边形的对偶次级余弦公 30
式 30
§2-7 空间复多边形的对偶次级半角公 31
式 31
第三章 空间单环机构和机器人串联 33
手臂 33
§3-1 机构及机器人手臂的组成元素 33
§3-2 空间机构的活动度 36
§3-3 单环机构的等值球面机构及其分 39
类 39
§3-4 串联式机器人机构及其闭合回路的 43
建立 43
§3-5 机器人手部位置分析正解 45
§3-6 机器人手臂的极限距离 46
§3-7 机器人机构速度和加速度分析 50
§4-1 球面4R机构分析 52
分析 52
第四章 球面机构和空间一组二组机构 52
机构分析 56
§4-3 空间一组五杆RCPCR（1）机构分 58
析 58
§4-4 空间一组六杆RRPRPC（1）机构 60
分析 60
§4-5 空间一组七杆RRPPPRR（1）机构分 62
析 62
机构分析 64
§4-7 空间二组六杆RRRPCR（2）机构分析 69
§4-8 空间1组曲柄滑块机构的解法和 71
RRRPCP（1＊）机构分析 71
析 72
§4-9 空间二组七杆RPPRRRR（2）机构分 72
第五章 空间三组四组机构分析 76
§5-1 空间第三组RCRRRR（3）机构分析 76
§5-2 空间第三组RRRRRC（a）机构分析 80
§5-3 空间第四组机构和RSSR机构分 84
析 84
§5-4 空间RRRR-R-RR机构分析 87
§5-5 空间一般7R机构分析 90
第六章 螺旋理论基础 97
§6-1 点线面的齐次表示 97
§6-2 点线面相互关系及两直线的互矩 101
§6-3 线矢量及旋量 104
§6-4 旋量的代数运算 105
§6-5 空间机构及机器人开链机构的 108
Plücker坐标 108
§7-1 刚体的瞬时螺旋运动 113
第七章 空间机构及机器人的螺旋运动 113
方程 113
§7-2 刚体上作用的力螺旋 116
§7-3 三个刚体的相对运动 118
§7-4 机器人开链机构的螺旋运动方程 121
§7-5 空间单闭环机构的螺旋运动方程 124
第八章 反螺旋系与空间机构的特殊 126
位形 126
§8-1 反螺旋的概念 126
§8-2 反螺旋系 128
§8-3 空间单闭环机构的特殊位形 133
§8-4 机器人开链手臂的特殊位形 138
§8-5 螺旋方程的反螺旋解法 141
第九章 正交螺旋系及其应用 144
§9-1 正交螺旋和正交螺旋系 144
§9-2 Gram-Schmidt法求正交基 148
§9-3 空间物体被约束的运动 151
§9-4 单环单自由度机构的铰链速度分 154
析 154
§9 5 单环机构杆件的瞬时运动螺旋 156
§9-6 并联多环空间机构的瞬时运动螺 158
旋 158
第十章 刚体空间动力学基础 160
§10-1 转动的非惯性系 160
§10-2 非惯性系中点和刚体的运动 164
§10-3 刚体的线动量、角动量和动能 166
§10-4 惯量矩阵的变换及惯量椭球 170
§10-5 刚体运动方程式及欧拉方程 175
第十一章 空间机器人机构的动力学模 178
型 178
§11-1 空间机构动力学研究概述 178
§11-2 动力学模型的牛顿—欧拉法 180
§11-3 动力学模型的拉格朗日方程法 183
§11-4 动力学模型的高斯原理法 194
第十二章 影响系数的概念及其在机构 198
分析中的应用 198
§12-1 运动影响系数的概念 198
§12-2 串联开链机构的运动影响系数 202
§12-3 机器人机构分析的影响系数法 206
§12-4 空间单闭环机构分析的影响系数 213
法 213
§12-5 球面机构分析的影响系数法 217
§12-6 平面机构分析的影响系数法 219
第十三章 空间并联多环机构分析的 224
影响系数法（一） 224
§13-1 并联多环机器人机构的一阶影响 224
系数及速度分析 224
系数及加速度分析 228
§13-2 并联多环机器人机构的二阶影响 228
§13-3 并联机器人的拉格朗日动力模型 231
§13-4 具有三角形平台的并联多环机构 233
实例计算 233
§13-5 并联空间多环机构动态受力分析 237
§13-6 并联机构位姿误差分析 246
影响系数法（二） 248
§14-1 6-SPS并联多环机构位置分析 248
第十四章 空间并联多环机构分析的 248
§14-2 空间并联多环机构的特殊位形 253
§14-3 空间并联多环机构特殊位形下的 256
特性分析 256
§14-4 空间一般非对称多回路机构分析 260
的影响系数法 260
§14-5 步行机超确定输入的能量最优 265
解析 265
参考文献 270