1.1 机器人应具备的功能 2
1.2 本书的构成 2
1 机器人控制基础 2
篇外话 3
机器人必须遵守的规则 3
1.3 规划和控制 3
练习题 4
2.1 力是怎样产生的 6
2 机器人采用的各种执行器 6
2.2 电磁执行器 8
何谓交流 11
齿轮的摇摆和间隙 17
磁路和磁阻 18
2.3 线性电磁执行器 18
2.4 油压执行器 19
2.5 气压执行器 21
2.6 未来的执行器 22
油压和气压 22
练习题 28
3 机器人采用的各种传感器 32
3.1 生物传感器和机器人传感器 32
3.2 机器人中必要的基本传感器 40
BCD码 44
十进码和二进码 44
3.3 增强机器人功能的传感器 48
速率陀螺仪 53
练习题 54
4.1 怎样实现对电动机的控制 56
4 电动机的控制 56
4.2 怎样改变电动机的速度 60
4.3 电动机和机械的动态特性分析 66
4.4 怎样正确控制动态特性 69
练习题 73
5 机械系统的控制 76
5.1 机器人手指位置的确定 76
间隙和不灵敏带 77
何谓半闭合（环路）方式 77
5.2 设计方法 77
把作直线运动的质量M变换成转动惯量J 78
5.3 电动机 78
5.5 检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG） 80
5.4 驱动器 80
5.6 直流电动机的传递函数表示法 81
利用脉冲编码器检测速度 82
拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换 83
5.7 位置控制和速度控制 85
5.9 通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征 87
5.8 通过实验识别传递函数 87
不完全积分和不完全微分 89
5.10 通过IPD补偿改善系统特性 90
5.11 电流控制 90
5.13 力控制 93
5.12 不产生速度模式的位置控制 93
练习题 94
6.1 机器人的正向运动学 96
6 机器人运动学 96
A矩阵中的各元素 99
6.2 机器人的逆向运动学 102
机器人的逆向运动学问题 103
6.3 机器人的雅可比矩阵 104
6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵 109
练习题 110
7.1 机器人动力学 114
7 机器人控制 114
转动惯量矩阵 116
7.2 机器人的轨迹控制 118
7.3 机器人的力控制 120
练习题 124
练习题解答 125
参考文献 133