序言 1
第一章 自动调节系统概论 1
1-1关于自动控制 1
目 录 1
1-2自动调节的概念 2
1-3 自动调节系统分类 5
1-4方框图 8
1-5系统和元件的特性 10
小结 20
习题 21
2-1引言 23
2-2拉普拉斯变换方法的基本概念 23
第二章拉普拉斯变换和传递函数 23
2-3函数的拉普拉斯变换 24
2-4拉普拉斯变换的若干运算规则 28
2-5用部分分式法求拉普拉斯反变换 35
2-6传递函数 38
2-7脉冲响应函数和单位阶跃响应函数 43
2-8基本环节和环节间的基本联接方式 46
2-9推导物理系统的传递函数举例 62
小结 78
习题 79
第三章热工对象和工业调节器的动态特性 82
3-1引言 82
3-2热工对象动态特性的特点 83
3-3 由阶跃响应曲线求出对象的近似传递函数 87
3-4 自动调节器的基本调节作用 106
3-5工业调节器的动态特性 112
3-6工业调节器动态特性的形成原则 119
小结 126
习题 127
第三章附录 128
Ⅲ-1有自平衡对象的阶跃响应曲线及其传递函数 128
Ⅲ-2无自平衡对象的阶跃响应曲线及其传递函数 130
第四章调节系统的瞬态响应分析 133
4-1 引言 133
4-2二阶系统分析 136
4-3高阶系统的瞬态响应分析 149
4-4劳斯（Routh）稳定判据 151
4-5根轨迹法介绍 156
小结 176
习题 177
第五章用频率法分析调节系统 180
5-1 引言 180
5-2频率响应函数和频率响应特性 181
5-3二阶系统的频率响应特性 188
5-4用频率响应特性判别闭环系统的稳定性——奈魁斯特 192
（Nyquist）判据 192
5-5用闭环幅频特性分析研究系统的瞬态响应 211
5-6关于对数频率响应特性 218
小结 230
习题 231
6-1 引言 234
第六章单回路反馈调节系统的整定 234
6-2整定调节系统的性能指标 237
6-3使系统特征方程式主导复根的衰减指数m为指定值的 246
整定计算方法 246
6-4用根轨迹法进行整定 264
6-5用频率法整定调节系统的一般介绍 286
6-6调节系统的工程整定方法 296
小结 306
习题 308
第七章 电厂热工过程自动调节系统及其整定 310
7-1 引言 310
7-2串级调节系统 311
7-3采用导前微分信号的双回路系统 327
7-4前馈－反馈调节系统 340
7-5多变量调节对象的自动调节系统 356
小结 377
习题 378
第八章非线性调节系统 380
8-1引言 380
8-2描述函数法概要 384
8-3描述函数的推导 386
8-4用描述函数法分析非线性闭环系统 396
8-5相平面法的基本概念 407
8-6相轨迹作图方法 416
8-7相轨迹图的特征——奇点和极限圈 419
8-8从相轨迹上求出两点间的时间间隔 427
小结 428
习题 429
9-1 引言 431
第九章线性采样调节系统 431
9-2信号的采样及复现 432
9-3 z变换法 441
9-4脉冲传递函数 458
9-5系统中有采样器时方框图的运算 463
9-6采样调节系统的稳定性 471
9-7连续系统的离散化 478
小结 486
习题 486
第九章附录 488
Ⅸ-1函数的广义z变换 489
Ⅸ-2 函数的广义z变换及其反变换举例 490
10-1 引言 491
第十章状态变量分析方法概论 491
10-2用状态变量描述系统的动态特性 494
10-3系统状态方程的求解和状态转移矩阵 525
10-4状态变量反馈系统 534
10-5离散时间系统的状态方程及其求解 547
10-6系统的可控性和可观测性 556
10-7最优控制概念 564
小结 582
习题 583
第十章附录矩阵及其运算 586
Ⅹ-1矩阵的定义和名词 586
Ⅹ-2矩阵的代数运算 592
参考文献 604