第一章 自动控制的一般概念 1
1-1 引言 1
1-2 自动控制的基本方式 2
1-3 自动控制系统的分类及组成 6
1-4 对控制系统的基本要求 11
1-5 其它控制方式 15
习题 16
第二章 控制系统的数学模型 21
2-1 数学模型的建立及线性化 21
2-2 线性系统的传递函数 23
2-3 结构图 41
2-4 信号流图 55
2-5 反馈控制系统的传递函数 67
习题 70
3-1 引言 77
第三章 时域分析法 77
3-2 一阶和二阶系统的分析和计算 79
3-3 高阶系统的时间响应 106
3-4 稳定性分析 109
3-5 稳态误差计算 118
3-6 高阶系统的数字机分析法 132
习题 140
4-1 根轨迹方程 146
第四章 根轨迹法 146
4-2 根轨迹绘制的基本法则 151
4-3 广义根轨迹 167
4-4 系统性能的分析与估算 177
4-5 根轨迹的数字机分析 190
习题 207
第五章 频率响应法 211
5-1 引言 211
5-2 频率特性 211
5-3 典型环节和开环系统频率特性 219
5-4 奈奎斯特判据 248
5-5 稳定裕度 255
5-6 闭环频率特性 258
5-7 系统时域指标估算 277
5-8 传递函数的实验确定法 285
习题 287
第六章 线性系统的校正方法 294
6-1 引言 294
6-2 常用校正装置及其特性 297
6-3 频率响应法校正 310
6-4 根轨迹法校正 324
6-5 复合控制校正 334
习题 342
第七章 非线性系统理论 346
7-1 非线性问题概述 346
7-2 常见非线性因素对系统运动特性的影响 351
7-3 相平面法基础 358
7-4 非线性系统的相平面分析 368
7-5 描述函数 384
7-6 用描述函数分析非线性系统 392
习题 406
第八章 采样系统理论 410
8-1 引言 410
8-2 信号的采样和复现 415
8-3 z变换与z反变换 423
8-4 脉冲传递函数 437
8-5 采样系统的稳定性 448
8-6 采样系统的稳态误差 455
8-7 采样系统动态性能的估算 461
8-8 采样系统和数字机控制系统的校正与设计 471
习题 487
参考文献 493