符号凡例 1
1 平面高副 1
1.1 高副机构 1
目录 1
1.2 单接触点平面高副的运动特征 2
1.2.1 相对滑移区 2
1.2.2 相对转动区 2
1.2.3 纯滚动高副两构件间的相对运动关系 3
1.3 二、三、四接触点的高副的相对滑移区及转动区 4
1.3.1 相对滑移区 4
1.3.2 两个以上接触点的高副的相对转动区 6
1.4 运动副联接及其自由度 7
2.1.1 瞬心 11
2 瞬心及其应用 11
2.1 瞬心及平面平行运动的基本概念 11
2.1.2 平面平行运动的基本概念 13
2.1.2.1 瞬时重合点相对速度定律 13
2.1.2.2 同一刚体上两点之间的速度关系 13
2.1.2.3 不同刚体上瞬时重合点及同一刚体上两点之间的加速度关系 14
2.1.2.4 高副低代 15
2.2 三心定理 17
2.3 瞬心求法 18
2.3.1 直接观察瞬心位置 18
2.3.2 应用三心定理求瞬心 19
2.3.3 用三心定理难以直接求解的机构瞬心 22
2.4 瞬心法求速度 26
2.5 应用瞬心综合四杆机构 28
2.6 （四杆机构）瞬心位置的变动速度及其应用 30
2.7 加速度瞬心 33
3 瞬心线机构 36
3.1 转动极及静、动极多边形 36
3.2 瞬心及静、动瞬心线 37
3.3 再现低副机构运动的瞬心线机构 38
3.3.1 再现四杆机构运动的瞬心线机构 38
3.3.2 再现曲柄滑块机构运动的瞬心线机构 40
3.4 再现其他高副的运动的瞬心线 42
3.4.1 高副及齿廓啮合的基本定律 42
3.4.2 再现其他高副的运动的瞬心线 44
3.5.1 设计瞬心线机构的三个基本运动关系式 45
3.5 按给定运动规律设计瞬心线机构 45
3.5.2 图解法设计瞬心线机构 49
3.5.3 瞬心线机构设计的基本方程和基本概念 54
3.5.3.1 瞬心线机构设计的两类基本方程 54
3.5.3.2 有关高副机构设计的一些基本概念 55
3.5.3.3 两瞬心线（81、82）封闭的条件 56
3.6 椭圆型（齿轮的）瞬心线（或节线） 57
3.6.1 椭圆极坐标方程 57
3.6.2 椭圆型瞬心线 58
3.6.3 椭圆变速传动的工程应用 62
3.6.4 椭圆轮系 63
3.7 变形椭圆、卵圆及偏心圆瞬心线 64
3.7.1 变形椭圆 64
3.7.1.1 变形椭圆的形成 64
3.7.1.2 转数比（n12＝n1/n2）为1的一对变形椭圆传动 65
3.7.2.1 卵圆的形成 69
3.7.2.2 两全等卵圆传动 69
3.7.2 卵圆 69
3.7.2.3 不等叶数的卵圆传动 70
3.7.3 偏心圆及其共轭曲线 72
3.7.4 含卵圆的行星轮系 74
4 曲率 75
4.1 曲率的定义、法线及曲率中心的作图 75
4.1.1 曲率的定义 75
4.1.2 法线及曲率中心的作图 76
4.2 曲率半径与曲率的计算公式 77
4.3 曲率中心的坐标方程 78
4.4 渐伸线和渐屈线或法（线）包（络）线 78
4.5.1 拐点圆（切向圆） 82
4.5 拐点圆（切向圆）和交变圆（法向圆） 82
4.5.2 交变圆（法向圆） 83
4.5.3 拐点圆与交变圆的交点（Q与P）的性质 83
4.5.4 瞬心位置变动速度 84
4.6 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）公式 85
4.6.1 旋轮线曲率半径 85
4.6.2 利用博比利尔（Bobillier）等角原理作连杆瞬心线公切线 89
4.6.3 用阿伦霍尔德（Aronhold）作图法求连杆曲线的曲率中心 91
4.6.4 欧拉-萨伐利公式——共轭曲线与瞬心线的曲率 92
4.6.5 由啮合线导出齿轮共轭齿廓的曲率方程及由该方程 93
导出欧拉-萨伐利公式；博比利尔法则及其应用 93
5.2.1 包络法 101
5.2 两种设计共轭曲线机构的图解法 101
5.1 设计共轭曲线的基本定律 101
5 共轭曲线或（互）包络线机构 101
5.2.2 法线法 102
5.3 四种图解包络法 105
5.3.1 包络法 105
5.3.2 旋轮线 105
5.3.2.1 摆线系旋轮线 105
5.3.2.2 渐伸线系旋轮线 105
5.3.3 法向等距共轭曲线 108
5.3.4 辅助线法或卡姆士（Camus）定理 109
5.3.5 利用特殊旋轮线进行机构综合 110
5.3.6 摆线针轮的形成原理 112
5.4 两种设计包络线机构的解析法 113
5.4.1.1 包络线公式 114
5.4.1 解析包络法 114
5.4.1.2 平底从动件凸轮廓线设计 116
5.4.1.3 等距曲线公式 117
5.4.2 解析法线法 119
5.4.2.1 平面坐标变换矩阵 119
5.4.2.2 已知中心距、传动比及齿廓k1，求共轭齿廓k2及啮合线m 121
5.4.2.3 已知瞬心线及啮合线，求共轭齿廓 128
5.4.2.4 内啮合共轭齿廓设计 131
5.4.3 平面啮合的几个问题 134
5.4.3.1 过渡曲线 134
5.4.3.2 过切或根切界限点 137
5.4.3.3 啮合界限点与两次接触 138
参考文献 141